[实用新型]基于高压带电作业机器人的跌落开关更换控制系统

权利要求书

1.一种基于高压带电作业机器人的跌落开关更换控制系统，其特征是，包括：

高压带电作业机器人控制单元：用于接收图像数据处理中心的数据并向机械臂控制单元发送控制命令；

机械臂控制单元：用于控制高压带电作业机器人的机械臂通过旋紧或旋出带有标识的螺栓更换跌落开关；

视觉模块：用于获取机械臂前端的图像并将图像传送至图像数据处理中心；

目标跟踪模块：用于利用获取的图像数据实时计算当前感兴趣目标的移动位置；

图像数据处理中心：用于对视觉模块采集到的图像进行处理，根据图像信息跟踪机械臂移动的位置以及需要更换的跌落开关的位置；

所述高压带电作业机器人控制单元分别与图像数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述图像数据处理中心与视觉模块、目标跟踪模块分别连接，所述视觉模块与目标跟踪模块连接，所述机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。

2.如权利要求1所述的一种基于高压带电作业机器人的跌落开关更换控制系统，其特征是，所述视觉模块包括：光轴交叉双目摄像机和图像采集卡；

光轴交叉双目摄像机设置在机械臂前端用于获取机械臂前端的图像以模拟人眼的双目视觉功能，图像采集卡用于将双目摄像机输出的模拟信号转换成可运用计算机运算处理的数字信号，所述图像采集卡至少为两通道。

3.如权利要求1所述的一种基于高压带电作业机器人的跌落开关更换控制系统，其特征是，所述带有标识的螺栓两端涂有醒目的标记色，在所述标记色之间添加螺纹的纹理信息。

4.如权利要求3所述的一种基于高压带电作业机器人的跌落开关更换控制系统，其特征是，所述螺纹的纹理信息为在所述标记色之间添加粗细及间隔不同的条纹，或其他具有颜色信息的纹理。