[实用新型]一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构

权利要求书

1.一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征是由行走机构，传动机构和驱动机构组成，其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，其中传动机构由带滑键槽中空柔性丝杠(4)、齿轮(9)、准直螺母(6)、轴承(7)和限位开关a(5)、限位螺母(13)组成，其中驱动机构由电机支撑杆(25)、电机(11)、电机轴齿轮(24)组成；其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠(4)上的M10螺母(23)固定连接，前行走部件通过准直螺母(6)与带滑键槽中空柔性丝杠(4)形成的螺旋副连接，传动机构与驱动机构通过齿轮(9)和电机轴齿轮(24)啮合连接；驱动机构通过电机支撑杆(25)安装于前行走部件的底座内。

2.如权利要求1所述的一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征在于其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，二者都包含有腿(2)、销钉a(14)、伸缩簧(15)、滑动销钉(16)、套筒(17)、腿支座(18)，其中前行走部件的底座内通过电机支撑杆(25)安装着驱动机构的电机(11)，前行走部件的底座内有周向限位滑键的滑块(8)通过轴承(7)和准直螺母(6)连接，有周向限位滑键的滑块(8)通过其内置的滑键(10)和带滑键槽中空柔性丝杠(4)连接，滑键(10)在带滑键槽中空柔性丝杠(4)的外圆周轴向的滑键槽(28)内滑动，和准直螺母(6)一起沿柔性丝杠(4)轴向滑动。

3.如权利要求1所述的一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征在于其中带滑键槽中空柔性丝杠(4)是在交错接续连接的多节万向节(26)上刻螺纹形成柔性丝杠，各节之间通过销钉b(27)连接，柔性丝杠外边侧开有滑键槽(28)，柔性丝杠有轴向的中心孔(29)。

4.如权利要求1所述的一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征在于其中准直螺母(6)的两端头设计做成锥形口，和带滑键槽中空柔性丝杠(4)联合使用，准直螺母(6)外圆周带有齿轮(9)和辐条(30)。

5.如权利要求1所述的一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征在于其中限位开关a(5)和限位开关b(12)采用开关霍尔元件。