[实用新型]一种新型串并混联机器人

权利要求书

1.一种新型串并混联机器人，其特征在于，包括定平台、串联运动单元、并联运动单元和动平台，所述的定平台包括弧形导轨支架、弧形导轨、支架腿、旋转电机支座、旋转电机支架，所述的弧形导轨固定在所述的弧形导轨支架上，所述的旋转电机支座安装在所述的弧形导轨支架上方，旋转电机支座中间连接处为旋转电机支架；所述的串联运动单元包括旋转电机、齿轮组、滑块、直线电机固定板，所述的旋转电机安装在旋转电机支架上，主动齿轮安装在旋转电机上，从动齿轮安装在直线电机固定板上，直线电机固定板安装在滑块上，直线电机固定板在旋转电机驱动下，产生转动扭矩，带动滑块沿着定平台上的弧形导轨做弧形运动；所述的并联运动单元包括双动子直线电机、2组支链，双动子直线电机安装在直线电机固定板上，双动子直线电机上的2个动子和动平台通过2组支链的连杆以铰链或转动副方式连接起来，双动子直线电机通过2组支链驱动动平台做水平和竖直方向的运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的定平台上的旋转电机支座包括三个子支座，三个子支座成120度均匀安装在弧形导轨支架上。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的弧形导轨为弧形滚珠导轨或弧形滚轮导轨。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的支架腿位于弧形导轨支架下方，安装在地面上。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的支架腿位于弧形导轨支架上方，用于悬挂固定。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的支架腿为液压伸缩杆或气压伸缩杆。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的串联运动单元的齿轮组为一个主动齿轮和两个从动齿轮，从动齿轮对称分布在主动齿轮两侧。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的支链连杆每组包括1~4根连杆，各支链的连杆长度均相等，且相互平行。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述的连杆为一定范围内长度可调的伸缩杆。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述动平台上设置快速装卡接口，卡接抓手、焊枪、或吸盘。