[实用新型]一种内雕机综合实训平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种教学实验实训装置，尤其涉及一种内雕机综合实训平台。

背景技术

在教学实验、实训过程中，关于机器人的实训项目是综合性的，涉及到很多知识点，传统的机器人实训平台往往很单一，无法满足多综合训练的需要，因此，需要涉及一套能满足多种训练需要的实训平台是本领域的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种内雕机综合实训平台，以满足机器人课程综合实训的需要。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种内雕机综合实训平台，包括：主控制单元，以及由该主控制单元控制的行走机器人、内雕机、环形输送机构和机器视觉系统；所述主控制单元适于当内雕机内工件加工完毕后，由行走机器人通过吸盘取出，且放入环形输送机构的传输带上；所述环形输送机构将工件通过机器视觉系统进行检测，并将视频信息发送至所述主控制单元。

进一步，所述机器视觉系统包括：控制模块、C形支架和摄像装置，所述C形支架的槽口向下跨设于环形输送机构的一处传输带上，以及沿所述C形支架的内壁且对角线设有一弧形导轨，摄像装置通过一滑动装置沿弧形导轨移动拍摄穿过C形支架的工件；所述C形支架的入口处安装有与控制模块相连的对射传感器，且所述C形支架内还设有光源；当对射传感器检测到工件进入C形支架后，所述控制模块启动光源且控制滑动装置带动摄像装置分别拍摄工件的左侧面、上端面和右侧面，并将视频信息发送至所述主控制单元；所述控制模块还适于在拍摄完工件后控制滑动装置带动摄像装置复位。

可选的，所述滑动装置包括：与弧形导轨内侧弧面相配合的滚轮，该滚轮由微型电机驱动，所述微型电机的控制端与控制模块相连。

本实用新型的有益效果是，本内雕机综合实训平台在对工件进行加工后，在进行视觉检测加工工艺；使学生实现了完整的加工工艺的训练，即工件加工-工件输送-视觉检测整套流程均得到训练，提高了学生综合能力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的内雕机综合实训平台的控制框图；

图2是本实用新型的内雕机综合实训平台的局部俯视图；

图3是本实用新型的滑动装置的结构示意图。

图中：C形支架1、传输带2、弧形导轨3、空腔301、滑动装置4、滚轮401、微型电机402、T形支架403、对射传感器5、摄像装置6。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，本实用新型的一种内雕机综合实训平台，包括：主控制单元，以及由该主控制单元控制的行走机器人、内雕机、环形输送机构和机器视觉系统；所述主控制单元适于当内雕机内工件加工完毕后，由行走机器人通过吸盘取出，且放入环形输送机构的传输带上；所述环形输送机构将工件通过机器视觉系统进行检测，并将视频信息发送至所述主控制单元。

具体的，所述行走机器人包括：行走装置、六轴控制的机械臂，所述机械臂的各伺服电机的控制端分别与主控制单元的多路控制输出端相连；吸盘安装于机械臂的夹持端，且通过气缸产生负压，该气缸由所述主控制单元控制。

进一步，如图2所示，所述机器视觉系统包括：控制模块、C形支架1(呈半圆结构)和摄像装置6，该C形支架1的槽口向下跨设于环形输送机构的一处传输带上2，以及沿所述C形支架1的内壁且对角线设有一弧形导轨3，摄像装置6(在图1中，摄像装置6被滑动装置4遮挡，故未画出)通过一滑动装置4沿弧形导轨3移动(如箭头所示)拍摄穿过C形支架1的工件；所述C形支架1的入口处安装有与控制模块相连的对射传感器5，且所述C形支架1内还设有光源；当对射传感器5检测到工件进入C形支架1后，所述控制模块启动光源且控制滑动装置4带动摄像装置6分别拍摄工件左侧面、上端面和右侧面，并将视频信息发送至所述主控制单元；所述控制模块还适于在拍摄完工件后控制滑动装置4带动摄像装置6复位。

其中，所述控制模块例如但不限于采用DSP处理器。

所述滑动装置4可以采用已知的现有技术来实现。