[实用新型]机器人以及加工系统

权利要求书

1.一种机器人，包括固定支座和手腕部，其特征在于，还包括：

第一位置调整组件，装配至所述固定支座，且具有沿第一方向移动的第一可动部件；

第二位置调整组件，装配至所述第一可动部件，且具有沿垂直于所述第一方向的第二方向移动的第二可动部件；

第一臂，所述第一臂的一端通过平行于所述第一方向的第一枢转轴装配至所述第二可动部件；以及

所述手腕部装配至所述第一臂的另一端。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述手腕部包括：通过第二枢转轴装配至所述第一臂的另一端的第一腕部、通过第三枢转轴装配至所述第一腕部的第二腕部，和通过第四枢转轴装配至所述第二腕部的第三腕部，其中，所述第二枢转轴、所述第三枢转轴与所述第四枢转轴满足如下任何一种装配关系：

所述第二枢转轴与所述第一枢转轴平行，所述第三枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第四枢转轴与所述第三枢转轴垂直；或者

所述第二枢转轴与所述第一枢转轴垂直且与所述第一臂的延伸方向垂直，所述第三枢转轴与所述第二枢转轴垂直，所述第四枢转轴与所述第三枢转轴垂直。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括：设置于所述第一臂的远离所述第一腕部的一侧上的三个电动机，所述三个电动机分别通过相应的传动杆驱动所述第一腕部、第二腕部和第三腕部动作。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：装配在所述第一臂的另一端与所述第一腕部之间的第二臂，所述相应的传动杆设置在所述第二臂内。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二臂的长度小于所述第二可动部件沿所述第二方向上的长度。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一腕部直接装配在所述第一臂的另一端。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述固定支座为铸铁的固定支座，且具有用于装配所述第一位置调整组件的柱状部；和/或

所述第二可动部件为杆状可动部件。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括通过平行于所述第一方向的第五枢转轴装配至所述固定支座的工作台。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括用于夹持加工刀具或待加工工件的夹持组件，所述夹持组件装配至所述手腕部。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述加工刀具包括打磨工具。

11.一种加工系统，其特征在于，包括权利要求1～10中任一项所述的机器人，以及与所述机器人连接的控制器。

12.根据权利要求11所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统为机器人系统。