[实用新型]一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置有效
| 申请号： | 201520232074.8 | 申请日： | 2015-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN204595620U | 公开（公告）日： | 2015-08-26 |
| 发明（设计）人： | 张宪民;莫嘉嗣;邱志成;魏骏杨;李海 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 罗观祥 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 设备 作为 传感器 并联 平台 跟踪 控制 装置 | ||
1.一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置，其特征在于，包括并联平台机构、CCD相机视觉测量系统、位置跟踪反馈控制装置；
所述并联平台机构包括：静平台(4)、设置在静平台(4)上方的动平台(3)、三台超声直线电机(1)、超声直线电机的驱动器；动平台(3)具有三个转轴，分别呈等边三角形分布在动平台(3)的外边缘；三台超声直线电机(1)分别呈等边三角形分布并安装在静平台(4)的边沿处；各超声直线电机(1)上安装的转动轴(10)的轴端分别通过一根从动杆(2)连接动平台(3)的其中一个转轴；各超声直线电机(1)上分别设有直线光栅编码器(5)；
一台超声直线电机(1)、一根从动杆(2)和动平台(3)的一个转轴，组成一个并联分支；
三台超声直线电机(1)联合驱动从动杆(2)，使动平台(3)移动定位到目标位置；
超声直线电机(1)运动过程中带动直线光栅编码器(5)运动，用于检测电机(1)实际位置；
动平台(3)上安装有两个直线分布的聚焦蓝光激光的第一点光源标志物(8-1)、第二点光源标志物(8-2)，作为视觉检测特征物；
所述CCD相机视觉测量系统包括：置于动平台(3)上方的CCD相机(11)、安装在CCD相机(11)端部的镜头(6)、设置在镜头(6)一侧的相机光源(9)、USB接口、计算机；所述CCD相机(11)通过USB接口连接计算机；
镜头(6)垂直并正对动平台(3)，使镜头(6)的中心点与动平台(3)的原点重合；
所述位置跟踪反馈控制装置包括：具有增量式编码器接口模块和D/AC接口的Dspace半物理仿真控制器，所述D/AC接口连接超声直线电机的驱动器，各直线光栅编码器(5)与增量式编码器接口模块连接，增量式编码器接口模块连接计算机，计算机连接D/AC接口。
2.根据权利要求1所述视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置，其特征在于：所述CCD相机(11)还具有一个支撑机构，该支撑机构包括带活动关节的支架(7)和用于固定支架(7)的磁性底座(12)，所述CCD相机(11)固定在支架(7)的端部。
3.根据权利要求1或2所述视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置，其特征在于：所述相机光源(9)为LED光源。
4.根据权利要求3所述视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置，其特征在于：所述动平台(3)为圆形。
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