[实用新型]一种双向码垛机器人的机械手臂

权利要求书

1.一种双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于：包括伸缩横臂，所述伸

缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，所述平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，所述滑块前端连接有托板，所述托板上转动连接有从动齿轮Ⅰ以及与从动齿轮Ⅰ相啮合的主动齿轮Ⅰ，所述从动齿轮Ⅰ上方固定连接有旋转手臂，所述旋转手臂的前端设置有夹持器。

2.根据权利要求1所述双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于：所述夹持器包括两个左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，所述连接座固定连接在旋转手臂的底部，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。

3.根据权利要求2所述双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于：所述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。

4.根据权利要求2所述双向码垛机器人的机械手臂，其特征在于：所述牵拉螺杆顶部活动穿出旋转手臂并连接有从动齿轮Ⅱ，所述从动齿轮Ⅱ啮合有主动齿轮Ⅱ，所述主动齿轮Ⅱ驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。