[实用新型]新型结构的超薄谐波减速机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速机。

背景技术

谐波减速机具有精度高，体积小，承载扭矩高的特点，广泛用于工业机器人领域。图1是传统谐波减速机的结构简图。该谐波减速机主要由以下几个零部件组成：波发生器1、柔轮2、刚轮3、十字交叉滚子轴承4。柔轮2被波发生器1弯曲成椭圆形，柔轮2的外齿在椭圆形长轴方向的两端部位与刚轮3的内齿进行啮合。柔轮2与十字交叉滚子轴承4的外圈固定连接，通常作为谐波减速机的输出端。刚轮3与十字交叉滚子轴承4的内圈固定连接，通常作为谐波减速机的固定端。波发生器1通常作为谐波减速机的输入端。图2是谐波减速机齿轮啮合状态示意图。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构合理，工作性能好的新型结构的超薄谐波减速机。

本实用新型的技术解决方案是：

一种新型结构的超薄谐波减速机，其特征是：包括柔轮，柔轮内设置波发生器，柔轮与刚性外齿啮合，刚性内齿与十字交叉滚子轴承的内圈通过花键连接、键槽连接、过盈连接或金属热处理扩散连接成一体化结构。

本实用新型结构合理，工作性能好。通过改进刚轮的结构形状，变位具有高刚性、高转矩负载的刚性内齿，从而与十字交叉滚子轴承的内圈形成一体化结构，能够大幅减少谐波减速机的厚度（约减少传统结构谐波减速机厚度的三分之一），优化成超薄结构，有利于减轻谐波减速机的重量（约减轻传统结构谐波减速机重量的四分之一），并扩大应用范围，在超薄空间内进行安装使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是传统谐波减速机的结构示意图。

图2是传统谐波减速机齿轮啮合状态示意图。

图3是本实用新型一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

一种新型结构的超薄谐波减速机，包括柔轮5，柔轮内设置波发生器6，柔轮与刚性外齿7啮合，刚性内齿与十字交叉滚子轴承8的内圈通过花键连接、键槽连接、过盈连接或金属热处理扩散连接成一体化结构。