[实用新型]一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，包括行动装置、喷磁装置、磁化装置、打标装置；其特征在于

行动装置包括机架，在机架上安装有两组磁吸附轮，每组磁吸附轮分为主动轮和从动轮，主动轮与从动轮通过同步带连接，主动轮与驱动电机连接；磁吸附轮的转轴安装在抱毂上，抱毂上固定有弹簧轴，弹簧轴穿过机架的竖向通孔，弹簧轴顶部设有挡片，在弹簧轴外侧、机架的两侧安装有弹簧；

磁化装置，磁探头包括四个E型探头，这四个E型探头固定在工字形连接件的末端，柔性连接头设有上连接板和下连接板，上、下连接板间设有弹簧销轴，弹簧销轴外套设有压簧；上连接板外侧固定有带帽弹簧销轴，带帽弹簧销轴外套设有压簧，带帽弹簧销轴的末端设有用于阻挡弹簧的挡帽；安装在机架上的步进电机通过同步带与转轴连接，转轴上安装有偏心凸轮，偏心凸轮安装在上连接板的偏心轮外架内；磁探头的工字形连接件穿过柔性连接头下连接板的磁探头外架；机架上对应于四个E型探头固定有四个竖向的导轨；

在机架上固定有打标装置，打标装置包括推拉型电磁铁，在电磁铁的底部安装有标记印章。

2.如权利要求1所述的一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，其特征在于还包括摄录装置，在车架上安装有向壁面照射的照明灯，以及可对照射区域进行摄录的摄像头。

3.如权利要求1所述的一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，其特征在于减震梁板与机架螺纹连接，在减震梁板上开设有两个竖向通孔，用于磁吸附轮减震的两支弹簧轴分别穿过减震梁板上的两个竖向通孔。

4.如权利要求1所述的一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，其特征在于磁吸附轮的外夹板与转轴螺纹连接，转轴为空心键轴，同步带轮与转轴通过键与键槽结构连接，内夹板通过螺栓与外夹板连接，阵列磁环内周面安装有环形导磁轭铁，阵列磁环的外周面安装有橡胶垫圈，环形轭铁固定于外夹板与内夹板的凹槽内；在转轴外固定有阵列磁环，阵列磁环包括若干组磁阵列单元，每组磁阵列单元依次包括N极向心到S极的径向磁块、N极到S极的顺时针环向磁块、N极外向心到S极的径向磁块，N板到S极的逆时针环向磁块。

5.如权利要求4所述的一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，其特征在于阵列磁环包括四组磁阵列单元。

6.如权利要求4所述的一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，其特征在于相邻的径向磁块和环向磁块，环向角度比为0.4-0.8。

7.如权利要求1所述的一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，其特征在于磁化装置中的偏心凸轮外固定有两个轴承，轴承之间设有隔离环，轴承安装在柔性连接头上连接板的偏心轮外架内。