[实用新型]一种用于爬壁机器人的行动装置

权利要求书

1.一种用于爬壁机器人的行动装置，包括机架，其特征在于在机架上安装有两组磁吸附轮，每组磁吸附轮分为主动轮和从动轮，主动轮与从动轮通过同步带连接，主动轮与驱动电机连接；磁吸附轮的转轴安装在抱毂上，抱毂上固定有弹簧轴，弹簧轴穿过机架的竖向通孔，弹簧轴顶部设有挡片，在弹簧轴外侧、机架的两侧安装有弹簧。

2.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的行动装置，其特征在于弹簧轴穿过减震梁板的竖向通孔，减震梁板与机架螺纹连接。

3.如权利要求2所述的一种用于爬壁机器人的行动装置，其特征在于在减震梁板上开设有两个竖向通孔，与抱毂固定安装的弹簧轴为两支，两支弹簧轴分别穿过减震梁板上的两个竖向通孔。

4.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的行动装置，其特征在于磁吸附轮的外夹板与转轴螺纹连接，转轴为空心键轴，同步带轮与转轴通过键与键槽结构连接，内夹板通过螺栓与外夹板连接，阵列磁环内周面安装有环形导磁轭铁，阵列磁环的外周面安装有橡胶垫圈，环形轭铁固定于外夹板与内夹板的凹槽内；在转轴外固定有阵列磁环，阵列磁环包括若干组磁阵列单元，每组磁阵列单元依次包括N极向心到S极的径向磁块、N极到S极的顺时针环向磁块、N极外向心到S极的径向磁块，N板到S极的逆时针环向磁块。

5.如权利要求4所述的一种用于爬壁机器人的行动装置，其特征在于阵列磁环包括四组磁阵列单元。

6.如权利要求4所述的一种用于爬壁机器人的行动装置，其特征在于相邻的径向磁块和环向磁块，环向角度比为0.4-0.8。