[实用新型]一种自动化立体仓库定位控制系统

权利要求书

1.一种自动化立体仓库定位控制系统，其特征在于：包括工业控制计算机、可编程控制器、X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、X轴电机编码器、Y轴电机编码器、X轴运行电机、Y轴运行电机、货叉运行电机、X轴超声波测距传感器、Y轴超声波测距传感器、货物检测系统、极限保护系统、固定货架、堆垛机和堆垛机运行导轨；

所述固定货架、堆垛机运行导轨固定安装在仓库地面上，所述堆垛机安装在堆垛机运行导轨上，所述X轴超声波测距传感器固定在所述堆垛机前侧面的上端中间位置，所述Y轴超声波测距传感器固定在所述堆垛机靠近固定货架的侧面的上端中间位置；

所述工业控制计算机通过工业以太网与可编程控制器相连接；所述可编程控制器通过自身数字量输入输出端口与极限保护系统连接，可编程控制器通过模拟量端口与X轴超声波测距传感器、Y轴超声波测距传感器相连；所述可编程控制器通过现场总线与X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器相连，X轴电机编码器安装在X轴运行电机上，Y轴电机编码器安装在Y轴运行电机上；

其中，X轴的正方向为堆垛机前进方向，Y轴的正方向为竖直向上。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库定位控制系统，其特征在于：所述X轴超声波测距传感器与X轴的夹角α为30-50度，所述Y轴超声波测距传感器与Y轴的夹角的余角β为30-50度。

3.根据权利要求2所述的自动化立体仓库定位控制系统，其特征在于：所述X轴超声波测距传感器与X轴的夹角α为45度，所述Y轴超声波测距传感器与Y轴的夹角的余角β为45度。

4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库定位控制系统，其特征在于：所述工业控制计算机安装有组态监控系统。

5.根据权利要求4所述的自动化立体仓库定位控制系统，其特征在于：所述组态监控系统包含堆垛机认址信息，所述堆垛机认址信息储存在工业控制计算机中。

6.根据权利要求5所述的自动化立体仓库定位控制系统，其特征在于：所述堆垛机认址信息包括货格号、X轴电机圈数设定值、X轴超声波测距传感器设定值、Y轴电机圈数设定值和Y轴超声波测距传感器设定值。