[实用新型]自动取放料机构

说明书

技术领域

本实用新型属于自动取放料机构技术领域，尤其涉及一种自动取放料机构。

背景技术

在现有技术的自动化加工装置中，通常设置有自动取放料机构，自动取放料机构包括移动组件及安装在移动组件上的机械手，移动组件用于驱动机械手移动，机械手上设有用于抓取工件的抓取件。自动化加工装置上具有用于放置待加工或完成加工的工件的置料区及用于进行加工的加工区。机械手从置料区中抓取待加工工件，并在移动组件的驱动下移动至加工区，然后固定工件以进行加工。在工件加工完毕后，移动组件驱动机械手将完成加工的工件送回至置料区，完成一个工作循环，然后机械手再从置料区中抓取下一个待加工工件至加工区固定以进行加工。由于只设有单个抓取件，由该抓取件先后执行取料及放料的操作，在一个工作循环中，机械手需要在置料区及加工区往返两次，该自动取放料机构的工作效率较低。还有，现有的自动取放料机构采用全行程移动的结构实现机械手沿某个方向的移动，占用空间较大。另外，在生产实践中，存在多种形状尺寸的工件，现有的自动取放料机构难以适应不同形状尺寸工件的定位，对工件进行可靠抓取并放置在加工区中固定，生产成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动取放料机构，旨在解决现有技术中的自动取放料机构在置料区与加工区之间传送工件效率较低、占用空间较大及难以适应不同形状尺寸的工件抓取的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种自动取放料机构，所述自动取放料机构包括夹爪部件、用于驱动所述夹爪部件绕Z轴旋转的C轴旋转组件、用于驱动所述C轴旋转组件沿X轴移动的第一X轴移动组件、用于驱动所述第一X轴移动组件沿X轴移动的第二X轴移动组件、用于驱动所述第二X轴移动组件沿Z轴移动的Z轴移动组件以及用于驱动所述Z轴移动组件沿Y轴移动的Y轴移动组件，X轴、Y轴与Z轴两两相互垂直且Z轴为竖直方向；所述夹爪部件包括由所述C轴旋转组件驱动旋转的衔接块、固定在所述衔接块上的旋转件以及由所述旋转件驱动旋转且用于抓取工件的两个抓取件，两个所述抓取件呈爪状分布。

进一步地，所述Y轴移动组件包括Y轴导轨、滑动安装于所述Y轴导轨上的Y轴滑块、安装在所述Y轴导轨上的Y轴驱动部、由所述Y轴驱动部驱动转动的Y轴丝杠以及与所述Y轴丝杠螺纹转动配合且与所述Y轴滑块固定连接的Y轴螺母。

进一步地，所述Z轴移动组件包括固定在所述Y轴滑块上的Z轴立板、安装在所述Z轴立板上的Z轴滑块、Z轴滑板、固定在所述Z轴滑板上且滑动安装于所述Z轴滑块上的Z轴导轨、安装在所述Z轴立板上的Z轴驱动部、由所述Z轴驱动部驱动转动的Z轴丝杠以及与所述Z轴丝杠螺纹转动配合且与所述Z轴滑板固定连接的Z轴螺母。

进一步地，所述第二X轴移动组件包括安装在所述Z轴滑板上且具有驱动轴的第二X轴驱动部、安装在所述Z轴滑板上的第二X轴滑轨、滑动安装于所述第二X轴滑轨上的第二X轴滑块以及固定在所述第二X轴滑块上的平移滑板，所述第二X轴驱动部的驱动轴与所述平移滑板固定连接。

进一步地，所述第二X轴移动组件还包括固定在所述Z轴滑板上的缓冲器以及固定在所述平移滑板上且与所述缓冲器配合以对所述Z轴滑板缓冲的挡块。

进一步地，所述第一X轴移动组件包括固定在所述平移滑板上的第一X轴导轨、滑动安装于所述第一X轴导轨上的第一X轴滑块、固定在所述第一X轴 滑块上且具有驱动轴的第一X轴驱动部、齿形带以及转动安装于所述第一X轴滑块上的第一惰轮与第二惰轮，所述齿形带具有第一端及与该第一端相对的第二端，所述齿形带依次绕过所述第一惰轮、所述第一X轴驱动部的驱动轴与所述第二惰轮，且所述第一端与所述第二端分别固定在所述平移滑板的沿X轴方向的相对两侧上。

进一步地，所述C轴旋转组件包括安装在所述第一X轴滑块上且具有驱动轴的C轴驱动部、具有输入带轮与输出带轮的C轴同步带传动机构以及用于驱动所述衔接块转动的C轴输出轴，所述C轴驱动部的驱动轴与所述C轴同步带传动机构的输入带轮同步转动，所述C轴同步带传动机构的输出带轮与C轴输出轴同步转动。

进一步地，所述C轴旋转组件还包括固定在所述衔接块上的感应片以及与所述感应片相配合以判断所述衔接块是否超限运动的接近开关。

进一步地，所述旋转件为摆动气缸，该摆动气缸具有一输出旋转运动的旋转轴，该旋转轴与X轴之间的夹角为45°，所述旋转轴上固定有连接块，两个所述抓取件固定在所述连接块上且呈垂直分布。

进一步地，所述抓取件包括由所述旋转件驱动旋转的气动手指及由所述气动手指驱动且用于抓取工件的工件夹爪。