[实用新型]抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统有效
| 申请号： | 201520175714.6 | 申请日： | 2015-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN204585232U | 公开（公告）日： | 2015-08-26 |
| 发明（设计）人： | 全燕鸣;朱正伟;郭清达 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 刘巧霞 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 在线 工件 机器人 运动 轨迹 定位 系统 | ||
【权利要求书】：
1.抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统，其特征在于，包括用于实时拍摄工件的相机、用于抓取工件的机器人系统、用于根据相机所拍摄图像得到机器人系统抓取坐标的图像处理器、工作台，所述相机固定在一相机支架上，相机支架和机器人系统分别设置于工作台的两侧；所述图像处理器分别与相机和机器人系统中的机器人控制装置相连；所述工作台上设有工件传输带，工件在工件传输带上运动；所述机器人系统的末端设有用于夹紧及旋转工件的末端执行器；所述相机的光轴与工件运动的方向垂直，相机用于获取工件的轴侧图像。
2.根据权利要求1所述的抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统，其特征在于，在所述工件传输带的两端设有用于探测工件是否进入相机视场的光电传感器，该光电传感器与相机外接触发头连接。
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