[实用新型]应用于缝隙或管内的管状体送进机器人

权利要求书

1.一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，其特征在于：包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块（1）构成，所述机体模块（1）均为船形，三瓣机体模块（1）在边缘通过合页（2）铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块（1）上安装有导轮座（13），导轮座（13）上装有导轮（12），导轮（12）使机器人的运动保持平稳。

2.根据权利要求1所述的应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，其特征在于：所述驱动机构包括微型直流电机（3）、减速器（4）、电机座（5）；微型直流电机（3）与减速器（4）相连，通过螺钉安装于电机座（5）上，电机座（5）由螺钉固定在机体模块（1）内部的右侧。

3.根据权利要求1所述的应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，其特征在于：所述送进机构包括第一锥齿轮（6）、第二锥齿轮（7）、第一主动摩擦轮轴座（8）、第二主动摩擦轮轴座（9）、主动摩擦轮（11）、主动摩擦轮轴（10）、被动摩擦轮（25）、被动摩擦轮轴（24）、被动摩擦轮轴座（26）；所述主动摩擦轮轴（10）通过第一主动摩擦轮轴座（8）和第二主动摩擦轮轴座（9）固定在机体模块（1）上，所述第一锥齿轮（6）通过紧定螺钉固定在减速器（4）输出轴上，所述第二锥齿轮（7）通过紧定螺钉固定在主动摩擦轮轴（10）上，所述第一锥齿轮（6）与第二锥齿轮（7）相互啮合；所述主动摩擦轮（11）使用紧定螺钉固定在主动摩擦轮轴（10）上，置于机体模块（1）前槽中；所述被动摩擦轮轴（24）通过被动摩擦轮轴座（26）固定在机体模块（1）上，所述被动摩擦轮（25）使用紧定螺钉安装于被动轮轴（24）上，置于机体模块（1）后槽中。

4.根据权利要求1所述的应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，其特征在于：所述撑开机构包括行太阳轮（14）、星齿轮（15）、行星轮架（16）、第一连接件（17）、杠杆（18）、杠杆座（19）、第二连接件（20）、左导杆（21）、撑盖（22）和右导杆（23）；所述太阳轮（14）通过紧定螺钉固定在主动摩擦轮轴（10）上，行星轮（15）与太阳轮（14）啮合并空套在行星轮架（16）上，行星轮架（16）安装在主动摩擦轮轴（10）上并绕其转动，行星轮架（16）另一端通过第一连接件（17）与杠杆（18）连接，左导杆（21）通过第二连接件（20）与杠杆（18）连接，左导杆（21）穿过机体模块（1）导向孔，通过螺钉安装在撑盖（22）上；右导杆（23）与左导杆（21）对称，穿过机体模块（1）导向孔，通过螺钉安装在撑盖（22）上。