[实用新型]管道焊缝打磨机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及管道加工设备，具体涉及一种管道焊缝打磨机器人。

背景技术

在国内核电机组的建设过程中，管道通过焊接的方式进行固定连接在一起。对于核电设备等高要求的应用场合，管道内壁连接处的焊缝需光滑，现在管道焊缝内表面的打磨均是采用人工手磨的方式进行。但是在管道口径较小（例如内径小于500mm）、管道行程较长、管道部件（如三通、大小头）等情况下，无法通过人工方式完成该工作。

发明内容

本实用新型提供一种能够进入小而复杂的管道内进行焊缝打磨的机器人。

一种实施例中提供一种管道焊缝打磨机器人，包括：

导向定位机构，包括前后对称的两部分；

旋转机构，可旋转地固定在导向定位机构的两部分之间；

推送机构，固定在旋转机构上；

以及用于打磨焊缝的打磨机构，固定在推送机构上；推送机构驱动打磨机构进出旋转机构打磨焊缝；旋转机构驱动推送机构和打磨机构旋转打磨；导向定位机构导向机器人在管道内运动且定位在预设的打磨位置。

进一步地，导向定位机构的前后部分分别包括导向轮、定位脚、气缸和圆盘；导向轮至少包括2个，均匀固定在圆盘的圆周边缘；定位脚至少包括2个，可径向移动地均匀固定在圆盘圆周上，每个定位脚分别与气缸输出端联接，气缸驱动定位脚伸出圆盘定位固定。

进一步地，导向轮包括3个，均匀固定在圆盘的圆周边缘；定位脚包括3个，均匀固定在圆盘上，导向轮和定位脚交替设置在圆盘上，且相邻的导向轮与定位脚在圆盘上的夹角为60°。

进一步地，旋转机构包括旋转架和旋转驱动件，旋转架包括前盖板、后盖板和连杆，连杆固定在前盖板和后盖板之间；旋转驱动件包括旋转电机、齿轮连杆和齿轮，前盖板和后盖板内部分别设有2对啮合的齿轮，其中一对齿轮负责固定圆盘并连接齿轮连杆，另一对齿轮负责连接旋转电机与齿轮连杆，旋转电机通过齿轮连杆驱动齿轮带动整个旋转机构相对于圆盘转动。

进一步地，推送机构包括螺杆、滑块、导轨和推送电机，螺杆、导轨和推送电机固定在旋转架上，且螺杆与导轨平行设置，导轨上设有凸条或凹槽，滑块上设有与螺杆联动的螺纹通孔和与导轨滑动联接凹槽或凸条。

进一步地，打磨机构包括砂轮片和打磨电机，打磨电机固定在滑块上，砂轮片与打磨电机输出轴联接。

进一步地，打磨机构还包括摄像头和光源，摄像头和光源固定在打磨电机上。

在其他实施例中，还包括驱动机构，驱动机构包括机架、滚轮和驱动电机，机架与圆盘通过波纹管联接，滚轮和驱动电机安装在机架上，滚轮与驱动电机的输出端通过一对啮合齿轮联接。

进一步地，滚轮由橡胶混合物制成。

在其他实施例中，还包括外接机构，外接机构包括波纹管和联接头，波纹管一端与机架固定联接，另一端与联接头固定联接，联接头设有与外界电路和气路联接的接口。

依据上述实施例的管道焊缝打磨机器人，由导向定位机构、旋转机构、推送机构和打磨机构构成，使得机器人能够通过导向定位机构进入小而复杂的管道内部，在预订的位置进行定位打磨；旋转机构带动打磨机构转动，使得机器人能都对管道内焊缝360°打磨。

附图说明

图1为管道焊缝打磨机器人一种实施例的结构示意图；

图2为管道焊缝打磨机器人中导向定位机构的侧视图；

图3为管道焊缝打磨机器人中旋转机构的结构示意图；

图4为管道焊缝打磨机器人中旋转机构的侧视图；

图5为管道焊缝打磨机器人另一种实施例的正视图；

图6为管道焊缝打磨机器人另一种实施例的俯视图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例一：

如图1所示，管道焊缝打磨机器人包括导向定位机构1、旋转机构2、推送机构3和打磨机构4。

如图2所示，导向定位机构1，包括前后对称的两部分，每部分包括导向轮11、定位脚12、气缸13和圆盘14；优选的，导向轮11包括3个，均匀固定在所述圆盘14的圆周边缘；定位脚12包括3个，可径向移动地均匀固定在圆盘14圆周上，每个定位脚12分别与气缸13输出端联接，气缸13驱动定位脚12伸出圆盘14定位固定。导向轮11和定位脚12交替设置在圆盘14上，且相邻的导向轮11与定位脚12在圆盘14上的夹角为60°，3个导向轮11和3个定位脚12的设置使得机器人在管道内移动更为平稳，定位固定也更加牢固。导向定位机构1导向机器人在管道内运动且定位在预设的打磨位置。