[实用新型]扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，包括：

一机器人本体，其能够在待清洁地面上前后移动；

一吸入单元，其安装在所述的机器人本体上，用以在所述机器人本体移动过程中吸走待清洁地面上的污物；

一驱动单元，用于驱动所述机器人本体在待清洁地面上前后移动；

至少一个脚轮单元，所述的脚轮单元设置在机器人本体的底部，所述的脚轮单元包括一脚轮，所述的脚轮通过一水平转轴转动支撑在所述机器人本体的底部，所述的水平转轴具有一沿左右方向延伸的水平轴心线，所述的脚轮具有一外圆周表面，所述脚轮的外圆周表面至少有部分支撑在待清洁地面上，所述的脚轮能够随着所述机器人本体的前后移动而绕所述的水平转轴转动；

一脚轮移动检测单元，用于检测脚轮是否绕着所述的水平转轴转动；

一主控单元，用于响应来自所述的脚轮移动检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；其特征在于：

所述脚轮的外圆周表面上设置有至少一个推送面，所述的推送面所在的平面与所述的水平轴心线呈大于0°小于90°的夹角，所述推送面的一侧设置有一往复移动杆，所述的往复移动杆的下端部与所述的推送面相抵紧；当所述的脚轮绕着所述的水平轴心线转动时，所述的往复移动杆在所述的推送面的驱动下左右移动；所述的脚轮移动检测单元包括用于检测所述的往复移动杆是否左右移动的检测部件，所述的检测部件与所述的主控单元信号连接。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述脚轮的外圆周表面上设置有两个推送面，两个所述的推送面沿左右方向分布，两个所述的推送面所在平面相平行，两个所述推送面的一侧均设置有一个往复移动杆，两个所述的往复移动杆通过一连接块连接在一起。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述的外圆周表面包括第一圆周面和第二圆周面，所述第一圆周面的半径大于所述第二圆周面的半径，所述的推送面为连接第一圆周面和第二圆周面的过渡连接面。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述的检测部件包括信号发生盘、光发射管、光接收管，所述的信号发生盘上具有一能绕竖直转轴转动的底盘以及从所述的底盘向上伸出的若干凸筋，相邻两个所述的凸筋之间形成间隙，所述的竖直转轴具有一沿上下方向延伸的竖直轴心线，若干所述的凸筋分布在一中心点落在所述的竖直轴心线上的圆周上，所述的光发射管与光接收管分别置于所述圆周的内、外两侧，所述的底盘与所述的往复移动杆的上端部相传动设置，当所述的右往复移动杆左右移动时，所述的底盘被驱动绕着所述的竖直轴心线转动。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述的脚轮单元还包括脚轮支架，所述的脚轮支架能够通过一纵向转轴转动安装在所述的机器人本体上，所述的纵向转轴具有一沿上下方向延伸的纵向轴心线，所述的脚轮能够通过所述的水平转轴转动安装在所述的脚轮支架上。

6.一种扫地机器人，包括：

一机器人本体，其能够在待清洁地面上前后移动；

一吸入单元，其安装在所述的机器人本体上，用以在所述机器人本体移动过程中吸走待清洁地面上的污物；

一驱动单元，用于驱动所述机器人本体在待清洁地面上前后移动；

至少一个脚轮单元，所述的脚轮单元设置在机器人本体的底部，所述的脚轮单元包括一脚轮，所述的脚轮通过一水平转轴转动支撑在所述机器人本体的底部，所述的水平转轴具有一沿左右方向延伸的水平轴心线，所述脚轮具有一外圆周表面，所述脚轮的外圆周表面至少有部分支撑在待清洁地面上，所述的脚轮能够随着所述机器人本体的前后移动而绕所述的水平转轴转动；

一脚轮移动检测单元，用于检测脚轮是否绕着所述的水平轴心线转动；

一主控单元，用于响应来自所述的脚轮移动检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；其特征在于：

所述脚轮的外圆周表面上具有至少一个推送面，所述的推送面为一凹凸曲面，所述推送面上的点到所述水平轴心线的距离大小不同，所述推送面的上方设置有一往复移动杆，所述的往复移动杆的下端部与所述的推送面相抵紧；当所述的脚轮绕着所述的水平轴心线转动时，所述的往复移动杆在所述的推送面的驱动下做上下移动；所述的脚轮移动检测单元包括用于检测所述的往复移动杆是否上下移动的检测部件，所述的检测部件与所述的主控单元信号连接。