[实用新型]一种带悬挂机构教育机器人移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及教育机器人，尤其是涉及一种带悬挂机构教育机器人移动平台。

背景技术

移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，目的是研究应用人工智能技术在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对智能机器人的研究越来越多。在机器人应用于制造业后，随着机械和电子工程领域的进步，机器人变得更小，具备了可移动性。随着机器人被开发出了运动能力，来自人工智能领域的贡献使得机器人具备一定的自主性。在教育领域，许多院校已在学生中开设了机器人学方面的有关课程。为了满足机器人学方面的有关课程教学示范和实验教学的需求，教育机器人应运而生并体现了无可比拟的教育价值，可以作为各种智能控制方法(包括动态避障、群体协作策略)的良好载体，同时又可以方便的构成网络化的分布式系统，开展多智能体的调度、规划等研究。而现有的教育机器人平台存在以下缺点：体积过大，难以进行携带和零件更换；功能简单，环境适应性不强，教学适用范围小；机械结构简单，质量大，材料易损易碎，抗冲击能力、缓冲避震能力差；编程软件使用图形化编程，运行速度慢，不适用竞赛活动。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有教育机器人平台存在的上述缺点，提供体积小、材料轻便强度高、便于拆卸携带、功能全面、教学适用范围广的一种带悬挂机构教育机器人移动平台。

本实用新型设有下层驱动模块和上层布置版模块；

所述下层驱动模块包括连接下横梁、连接上横梁、悬挂式避震器、后轮行星轮减速器输出轴、前轮行星轮减速器输出轴、碳纤板底盘、电机齿轮、轮子、二层布置板、车轮连杆、车轮铰接片、调节支撑柱、减震轴承座、电机、编码器、后驱动底座、旋转轴模块、舵机左右固定座、舵机前固定座、前轮连接轴、舵机、可调节转向轴片、前驱动底盘、舵机控制转向片；

所述上层布置版模块包括避震上支架和二层布置板；

所述后轮行星轮减速器输出轴与轮子相配合，后轮行星轮减速器输出轴和电机通过轴承固定在电机减震轴承座上，编码器也固定在电机减震轴承座上，电机与编码器之间通过锥形齿轮相啮合；悬挂式避震器两端分别设有上穿孔和下穿孔，悬挂式避震器中间设有可调节环，悬挂式避震器的下穿孔与后驱动底座固定，悬挂式避震器的上穿孔与避震上支架固定，后驱动底座通过连接旋转轴模块与碳纤板底盘相连接固定；

所述前轮行星轮减速器输出轴与轮子相配合，前轮行星轮减速器输出轴通过前轮连接轴与前轮铰接片和前轮连杆相固定，前轮连杆与可调节转向轴片相配合，可调节转向轴片和可调节转向轴配合并与舵机相连接，舵机通过舵机左右固定座和前固定座安装在前驱动底盘上；前驱动底盘上设有用于安装调节支撑柱的通孔；

所述连接上横梁的侧面设有通孔，连接下横梁的两端为梯形结构，连接下横梁通过通孔与前驱动底盘和碳纤板底盘相连接固定，碳纤板底盘通过连接旋转轴模块与后驱动底座相配合；

所述二层布置板设有通孔，所述通孔用于电路板走线以及上下层固定，调节支撑柱两头设有内螺纹，调节支撑柱通过螺栓将二层布置板与下层驱动模块相固定，避震上支架通过通孔与二层布置板相配合。

所述连接上横梁可采用铝材料，连接上横梁的截面可为正方形。

所述二层布置板可采用碳纤板；在二层布置板上可增加一层布置板。

所述二层布置板上可以在通孔上安装各种教学需要的传感器。

本实用新型的有益效果是：体积小，成本低，轻便易拆卸携带，可根据需要在二层布置板上加置三层布置板，机械结构坚固安全，抗冲击性能好，可以观察到内部机械结构的运作情况，适应多种复杂教学实验以及机器人培训和竞赛活动，适合办公演示、家庭娱乐等场合。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构分解示意图。

图2是本实用新型实施例的整体装配图。

图3是本实用新型实施例的连接下横梁的结构示意图。

图4是本实用新型实施例的连接上横梁的结构示意图。

图5是本实用新型实施例的悬挂式避震器的结构示意图。

图6是本实用新型实施例的后轮行星轮减速器输出轴的结构示意图。

图7是本实用新型实施例的前轮行星轮减速器输出轴的结构示意图。

图8是本实用新型实施例的避震上支架的结构示意图。

图9是本实用新型实施例的碳纤板底盘的结构示意图。

图10是本实用新型实施例的二层布置板的结构示意图。

图11是本实用新型实施例的车轮连杆的结构示意图。

图12是本实用新型实施例的车轮铰接片的结构示意图。