[实用新型]一种气液复合驱动人工肌肉

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种气液复合驱动人工肌肉，属机器人技术领域。

背景技术

目前在医疗器械、工程机械及机器人设备等领域中，为了使机械设备在具有良好的运动性能同时，另可具有良好的弹性形变能力、良好的结构稳定行、较大的承载能力、较高的运动精度、灵敏的反映速度及较小的运动惯性，在结合仿生学原理，在基于气压缸或液压缸设备等设备的基础上，开服出了仿生人工肌肉设备，该设备也被称作为并联机器人，在医疗器械、数控设备、航天设备等众多的技术领域中有着极为广泛的应用，在使用中发现，当前所使用的人工肌肉设备在运行中的结构韧性相对较弱，承载能力不足，且运动精度也不能有效满足使用的需要，于此同时，当前的人工肌肉设备在运动复位及过载防护能力方面存在显著的缺陷，往往造成设备运行定位精度不足或因负载过大而造成设备结构严重损坏，严重影响人工肌肉设备的正常使用性能，因此，针对这一问题，需要开发设计一种新型的人工肌肉设备，以期满足实际使用的需要。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种气液复合驱动人工肌肉，该新型结构设计合理，一方面可灵活自由的完成空间6个自由度的运动，另一方面较传统的人工肌肉设备，具有结构强度大、运动韧性好、负载能力强、运动精度高的特点，同时另具有自动复位功能及过载保护功能，从而在满足使用的需要的同时，另提高了设备的使用性能及使用安全性。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种气液复合驱动人工肌肉，其特征在于：其包括定位板、主驱动液压缸、正向驱动气压缸、反向驱动气压缸、主复位弹性连接器、辅助复位弹性连接器及定位连接柱，其中所述的定位板设置有两个，且两个所述定位板平行分布；所述的主驱动液压缸、正向驱动气压缸及反向驱动气压缸均通过定位连接柱与两所述定位板连接，且所述的主驱动液压缸、正向驱动气压缸、反向驱动气压缸均与定位连接柱铰接，其中所述的主驱动液压缸位于定位板中心位置处；所述的正向驱动气压缸、反向驱动气压缸均至少设置有4个，且正向驱动气压缸与反向驱动气压缸分为两层环绕主驱动液压缸均布；所述的正向驱动气压缸、反向驱动气压缸与定位板呈15°—80°夹角，且正向驱动气压缸与反向驱动气压缸倾斜方向相反，所述的正向驱动气压缸及反向驱动气压缸均通过辅助复位弹性连接器与主驱动液压缸连接，所述的正向驱动气压缸之间及反向驱动气压缸之间也分别由辅助复位弹性连接器连接；所述的主复位弹性连接器至少两个，并环绕主驱动液压缸分布，另与定位板连接且与定位板垂直。

进一步的，所述的定位连接柱上另设至少一个预应力断槽。

进一步的，所述的主复位弹性连接器和辅助复位弹性连接器为弹簧或弹片。

本新型结构设计合理，一方面可灵活自由的完成空间6个自由度的运动，另一方面较传统的人工肌肉设备，具有结构强度大、运动韧性好、负载能力强、运动精度高的特点，同时另具有自动复位功能及过载保护功能，从而在满足使用的需要的同时，另提高了设备的使用性能及使用安全性。

附图说明      

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

      图1为本新型结构示意图；

   图2为定位连接柱局部放大图。

 具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，本实施例是提供的一种气液复合驱动人工肌肉，包括定位板1、主驱动液压缸2、正向驱动气压缸3、反向驱动气压缸4、主复位弹性连接器5、辅助复位弹性连接器6及定位连接柱7。其中定位板1共两个，且平行分布，主驱动液压缸2、正向驱动气压缸3及反向驱动气压缸4均通过定位连接柱7与两定位板1连接，且主驱动液压缸2、正向驱动气压缸3、反向驱动气压缸4均与定位1连接柱铰接。

值得一提的是，主驱动液压缸2一个，并位于定位板1中心位置处，正向驱动气压缸3、反向驱动气压缸4均至少4个，且正向驱动气压缸3与反向驱动气压缸4分为两层环绕主驱动液压缸2均布。所述正向驱动气压缸3、反向驱动气压缸4与定位板1呈15°—80°夹角，且正向驱动气压缸3与反向驱动气压缸4倾斜方向相反，正向驱动气压缸3及反向驱动气压缸4均通过辅助复位弹性连接器6与主驱动液2压缸连接。

此外，正向驱动气压缸3之间及反向驱动气压缸4之间也分别由辅助复位弹性连接器6连接，主复位弹性连接器7至少两个，并环绕主驱动液压缸2分布，另与定位板1连接且与定位板1垂直。