[实用新型]机械抓手

权利要求书

1.一种机械抓手，包括横梁(3)，其特征在于：该机械抓手还包括：

旋转机构，所述旋转机构与所述横梁(3)转动连接；

装夹机构，所述装夹机构安装在所述旋转机构上，所述装夹机构可以固定零件，所述旋转机构可以带动装夹机构连同零件一起转动；

动力机构，所述动力机构安装在所述横梁(3)的侧方，所述动力机构驱动所述旋转机构。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：所述旋转机构包括：桁架(9)，所述桁架(9)的一端固定安装有第一转轴(11)，另一端固定安装有第二转轴(8-1)，所述第一转轴(11)和第二转轴(8-1)同轴心，所述桁架(9)的一端设有齿轮箱(4)，所述桁架(9)的另一端设有转轴架(8)，所述第二转轴(8-1)与所述转轴架(8)转动连接，所述第一转轴(11)与所述齿轮箱(4)转动连接，所述齿轮箱(4)内设有第一斜齿轮(11-1)，第二斜齿轮(11-2)，所述第一转轴(11)与所述第一斜齿轮(11-1)传动连接，所述第二斜齿轮(11-2)与第一斜齿轮(11-1)啮合。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于：所述装夹机构包括：环形支架(5)、压杆(7-3)、连杆(7-2)、支座(7-1)和若干液压缸(7)，所述环形支架(5)的背面设有环形凸起，所述环形凸起与所述桁架(9)固定连接，所述环形支架(5)沿同一圆周设有若干支撑杆(6)，所述支撑杆(6)的顶端设有锥形凸起，所述锥形凸起的直径小于支撑杆(6)的直径，所述液压缸(7)安装在所述环形支架(5)的边缘，所述液压缸(7)伸出端的所在端面内侧安装所述支座(7-1)，所述液压缸(7)的伸出端与所述压杆(7-3)铰接，所述连杆(7-2)的一端与压杆(7-3)的中间部位铰接，另一端与所述支座(7-1)固定连接。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于：所述动力机构包括：电机(1)和减速机，所述电机(1)的伸出端与所述减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与所述第二斜齿轮(11-2)传动连接。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于：所述环形支架(5)的背面设有高度检测装置(10)。

6.根据权利要求5所述的机械抓手，其特征在于：所述支撑杆(6)有两个。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于：所述液压缸(7)有三个。

8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于：所述环形支架(5)上的液压缸(7)均匀分布。