[实用新型]一种移动攀爬式取像探测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种移动攀爬式取像探测机器人。

背景技术

现有的一些小车或者是机器人绝大部分都是越障类的，能够实现越过一些小的平地障碍，如类似的一些六足爬行机器人(专利申请号为201120120355.6和201310084564.3)，此两项六足机器人专利中涉及到的六足机械结构只能实现普通的支撑和前后摆动的能力，因为现有的机器人有的依靠机械臂行进的机械结构，就算配合较好的舵机也无法实现快速的行进，多数的机器人并不具有监控等的功能，在特殊场合不能够满足特定的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动攀爬式取像探测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动攀爬式取像探测机器人，包括承重底盘、机械臂和总控制器，所述承重底盘上表面设有支撑座，所述支撑座顶部设有摄像机，所述承重底盘四周设有机械臂支撑架，所述机械臂支撑架端部固定安装有机械臂，所述机械臂末端安装有机械爪，所述机械爪包括机械分爪、连接柱、齿轮和支撑柱，所述每侧的机械分爪等距离排列并均通过连接柱连接固定，机械分爪采用对向的两片弧形爪，所述机械爪前端通过支撑柱固定安装有相互配合的齿轮，所述每侧机械分爪设有两根连接柱，所述承重底盘下表面固定安装有履带，所述总控制器输入端通过无线方式连接有遥控器，所述总控制器输出端分别电性连接有机械爪和摄像机，所述摄像机输出端电性连接有传感器，所述传感器输出端电性连接有显示器。

优选的，所述机械臂支撑架数量为六个，其中四个分别位于承重底盘的四个边角位置，另外两个分别位于承重底盘两侧中部。

优选的，所述机械臂的数量为六个，分别安装于对应的机械臂支撑架，所述四角的机械臂为抓取型机械臂，共有十六个自由度，最大旋转角度为270度，中部的两个机械臂为支撑型机械臂，设有八个自由度，最大旋转角度为180度。

优选的，所述总控制器外部设有电流保护电路。

优选的，所述摄像机设有两个自由度，能够上、下、左、右各90度转动。

优选的，所述传感器包括超声波测距传感器、角速度传感器、加速度传感器、地磁传感器和触摸传感器

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动攀爬式取像探测机器人，采用六足设计加入机械爪结构，依靠六个机械爪的抓取能力，不仅具有现有机器人的功能，而且实现了真正的攀爬机器人，能够做到攀爬垂直的台阶，在垂直的结构物上依靠抓取力停靠，方便搭载的取像设备和探测器更加有效地工作，机器人的底盘加装了便于在泥土地行进的履带，让机器人不仅拥有攀爬能力，还可以使机器人在不同的废墟之间实现快速的切换，提高震后搜救能力和效率，机械分爪采用对向两片弧形爪开合，使用较大扭力舵机提供驱动力，能够更好的利用机械爪的抓取能力，同时采用舵机驱动，直接开合的动作方式，相较螺纹提高了机械爪的开合速度，能够适用于机器人快速运作的要求，搭配六条机械臂协同工作，机器人不仅拥有现有常规机器人的前后左右行进，前后左右转向能力；还突出带来了垂直攀爬(非光滑)的能力，垂直停靠的能力以及抓取适合爪子大小的物体的能力，搭载有GPS，取像及无线视频传输设备，超声波测距传感器，地磁传感器等探测设备，配合硬件结构协同工作，带来了实质性的应对复杂地形的解决办法，使机器人选择行进和攀爬路线更加合理化。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型系统框图；

图3为本实用新型局部示意图；

图4为本实用新型机械爪局部视图；

图中：1 承重底盘、2 机械臂、3 机械爪、31 机械分爪、32 连接柱、33齿轮、34 支撑柱、4 支撑座、5 摄像机、6 遥控器、7 总控制器、8 传感器、9显示器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。