[实用新型]一种PCB板的高精度搬运夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种搬运夹具，尤其涉及一种PCB板的高精度搬运夹具，用于自动化装配。

背景技术

在自动化装配中，在搬运工件的夹具中，有的靠夹住周边，有的靠吸（真空或磁力），但对于PCB板，外形各不相同，且来料时周边往往有工装定位干涉，不能靠夹外边，由于其表面往往有电子器件，表面不平不用靠吸，但基本上每种PCB板均有螺钉孔，本夹具就用小螺钉安装孔位定位，采用定距外涨夹紧。

实用新型内容

本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供结构紧凑，智能机器人准确移动到所需位置,机器视觉系统精确找准孔位,高精度及高可靠性能，且对来料要求又较低,气嘴即可以去尘，又可以下料，柔性高，可快速更换夹具来实现不同产品上料的一种PCB板的高精度搬运夹具。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种PCB板的高精度搬运夹具，包括机器人、安装板、视觉组件、气缸导向组件和夹紧组件，所述的安装板上设有与机器人相固定的法兰连接座；

所述的气缸导向组件包括高精度直线轴承和高精度导向轴，所述的安装板中设有高精度直线轴承，所述的高精度直线轴承中设有高精度导向轴；

所述的安装板中气缸导向组件的数量与夹紧组件的数量相同；

所述的安装板的底部至少设有一个夹紧组件；

所述的夹紧组件包括夹爪气缸安装板，所述的夹爪气缸安装板中设有夹爪气缸，所述的安装板上设有气缸，所述的气缸的底部与夹爪气缸安装板间通过浮动接头相连接定位，所述的高精度导向轴的底部与夹爪气缸安装板相固定连接，所述的夹爪气缸安装板随高精度导向轴而上下位移，所述的夹爪气缸的底部设有夹爪，所述的夹爪间通过可调内定距块相调节，所述的夹爪间设有气嘴，所述的夹爪气缸中设有气管接头；

所述的视觉组件包括机器人视觉系统支架，所述的机器人视觉系统支架与安装板相固定，所述的机器人视觉系统支架的上端设有视觉系统相机，所述的视觉系统相机底部与相机镜头相固定连接，所述的机器人视觉系统支架的下端设有光源支架，所述的光源支架中与相机镜头相对应匹配的环形光源。

作为优选，一个气缸导向组件中设有二个相间隔分布的高精度直线轴承，所述的气缸设在二个高精度直线轴承间。

利用机器人视觉组件找准二个孔位，夹爪气缸随机器臂下行，气缸带动高精度导向轴进行位移，这里的气缸是方形气缸，夹爪气缸安装板随高精度导向轴的位移而进行上下位移，带动夹爪下移，夹爪对准孔位插入后，夹爪气缸动作，向外夹紧工件，进行搬运，到达对应工位后，气缸动作，夹紧松开，装在夹具上的气嘴动作，利用工件自重及吹气使工件自动脱落。

本结构为提高效率，可一次同时可抓取二个PCB板。夹爪安装在夹爪气缸上，由于夹爪气缸的精度达不到使用性能要求，故在二夹爪之间安装了可调内定距挡块，用于精确定位夹爪最小间隙距离（与PCB板安装孔间距等距），当使用不同的PCB板时，其孔间距不同时，就更换不同的可调内定距挡块，来精确保证其间距。当夹爪气缸动作时，夹爪向外运动（相对），夹紧PCB板二孔，实现抓取，由机器人实现搬运。为了使左右二套夹爪可分别实现抓取动作（可以不同步），其上下动作由气缸进行单独上下动作，并由双直线轴承进行精确导向。

夹爪与可调内定距挡块安装在夹爪气缸上，可内定距挡块在二夹爪之间（可调），夹爪气缸安装在其安装板上，而安装板与方形气缸及高精度导向轴相连接，而直线轴承与气缸安装在安装板上，而安装板则安装在机器人上。

本实用新型提供一种PCB板的高精度搬运夹具，进一步提高机器人智能化水平，操作精度高，适配性高。

附图说明

图1为本实用新型的整体立体结构框图；

图2为图1中Ａ部立体结构框图；

图3是图2的剖视结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：如图1、图2和图3所示，一种PCB板的高精度搬运夹具，包括机器人1、安装板2、视觉组件、气缸导向组件和夹紧组件，所述的安装板2上设有与机器人1相固定的法兰连接座3；

所述的气缸导向组件包括高精度直线轴承4和高精度导向轴5，所述的安装板2中设有高精度直线轴承4，所述的高精度直线轴承4中设有高精度导向轴5；

所述的安装板2中气缸导向组件的数量与夹紧组件的数量相同；

所述的安装板2的底部至少设有一个夹紧组件；