[实用新型]五轴装车机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及货物装卸技术领域，尤其涉及一种五轴装车机器人。

背景技术

随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装卸的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式。即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。

在袋装货物和箱子装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的缺点和不足，提供实现装车无人化和全自动，从而节约成本，提高装车效率的五轴装车机器人。

五轴装车机器人，包括主框架、抓轨装置、动力装置、导轨、抓取平台、输送带、上料平台、轮子、动力控制系统、上下装置、左右移动装置、前后移动装置、机械抓手；所述主框架下端设有抓轨装置，抓轨装置前端设有动力装置，所述抓轨装置下端与导轨相连接；所述主框架下方一侧设有抓取平台，所述抓取平台通过输送带与上料平台相连接，所述上料平台下端设有轮子；所述抓取平台正上方的主框架上设有左右移动装置，左右移动装置上设有前后移动装置，所述前后移动装置中心设有上下装置，所述上下装置的顶端设有动力控制系统，下端安装有机械抓手；所述抓取平台安装有感应控制设备。

本实用新型的有益效果是，可实现每小时700多包的取料速度，完全取代目前的人工操作。在目前人工人短缺，劳动力成本日益增高的情况下，其经济效益和社会效益是巨大的。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

附图中： 11、主框架，12、抓轨装置，13、动力装置，14、导轨，21、抓取平台，22、输送带，23、上料平台，24、轮子，31、动力控制系统，32、上下装置，33、左右移动装置，34、前后移动装置，35、机械抓手，41、感应控制设备。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细说明：

如图1所示，五轴装车机器人，包括主框架11、抓轨装置12、动力装置13、导轨14、抓取平台21、输送带22、上料平台23、轮子24、动力控制系统31、上下装置32、左右移动装置33、前后移动装置34、机械抓手35；主框架11下端设有抓轨装置12，抓轨装置12前端设有动力装置13，抓轨装置12下端与导轨14相连接；主框架11下方一侧设有抓取平台21，抓取平台21通过输送带22与上料平台23相连接，上料平台23下端设有轮子24；抓取平台21正上方的主框架11上设有左右移动装置33，左右移动装置33上设有前后移动装置34，前后移动装置34中心设有上下装置32，上下装置32的顶端设有动力控制系统31，下端安装有机械抓手35；抓取平台安装有感应控制设备41。

设备开机后，首先要将机械抓手35升至最高位，完成设备归零自检；

将物料放到上料平台23上，物料由输送带22运输至抓取平台21后，由抓取平台21上的感应控制设备41发送信号给动力控制系统31；

动力控制系统31接到信号后，由动力控制系统31通过控制上下装置32、左右移动装置33、前后移动装置34，使机械抓手35准确抓取物料，并将准确运送物料到放料位置即放下物料；

机械抓手35放下物料后，由动力控制系统31控制机械抓手35重新抓取物料。