[实用新型]一种五自由机械臂

权利要求书

1.一种五自由机械臂，包括基座(2)、底座(3)、后臂(4)、前臂(7)、腕关节(8)和手掌(9)，其特征在于：基座(2)设置在底板(1)上，底座(3)可转动地设置在基座(2)上，后臂(4)铰接在底座(3)上，前臂关节(6)的一端与后臂(4)的一端铰接在底座(3)上的同一根枢轴上，后臂(4)的另一端与前臂(7)铰接，前臂关节(6)的另一端与前臂筋(5)的一端铰接，前臂筋(5)的另一端与前臂(7)的后端铰接，所述的后臂(4)、前臂(7)、前臂筋(5)、前臂关节(6)组成平行四边形机构；腕关节(8)后端可转动地连接在前臂(7)的前端，手掌(9)可转动地安装在腕关节(8)的前端；

基座(2)上装有用于驱动底座(3)的第一电机(21)，在垂直方向上重叠放置的第一盖板(22)、第二盖板(24)、第三盖板(26)，第二盖板(24)上装有第一轴承(25)，第三盖板(26)上装有第二轴承(27)，第一轴承(25)、第二轴承(27)与基座(2)上端面的孔同轴设置，形成适于底座(3)下端的圆柱体插入的容腔；第一电机(21)输出轴通过齿轮连接所述的圆柱体底部的底座内齿轮；若干组圆弧夹具内圈(292)与圆弧夹具外圈(291)绕基座(2)上端面的孔的圆心均布，形成容纳底座(3)上的圆环形的底座夹具板(32)的圆形凹槽，所述的若干组圆弧夹具内圈(292)与圆弧夹具外圈(291)装有电磁线圈，驱动所述的组圆弧夹具内圈(292)与圆弧夹具外圈(291)夹紧或松开底座夹具板(32)；基座(2)上装有用于检测底座3转动角度的第一位置传感器(23)；

所述的底座(3)上装有用于驱动后臂(4)的第二电机(35)、用于检测后臂(4)转动角度的第三位置传感器(36)、用于驱动前臂关节(6)的第三电机(33)、用于检测前臂关节(6)的第二位置传 感器(34)；

前臂关节(6)包括相互平行的第一平板(61)、第二平板(63)，第一平板(61)、第二平板(63)之间连接中间垫块(62)，第一平板(61)的转动轴连接第三电机(33)的输出轴，前臂筋(5)与第二平板(63)铰接。

2.如权利要求1所述的一种五自由机械臂，其特征在于：装在前臂7上的第四电机(71)驱动所述的腕关节(8)；装在腕关节(8)上的第五电机(81)的输出轴连接锥齿轮A的转动轴，转轴R1上装有锥齿轮B1、内齿轮C1，锥齿轮B1与锥齿轮A啮合，转轴R2上装有锥齿轮B2、外齿轮C2，锥齿轮B2与锥齿轮A啮合，转轴R1的一端通过轴承与腕关节侧壁相连，转轴R2的一端通过轴承与腕关节另一侧壁相连，此时转轴R1和转轴R2的转动方向相反；内齿轮C1与外齿轮D1啮合，外齿轮C2与外齿轮D2啮合，外齿轮D1和D2安装在转轴R3上，并带动装有手掌(9)的转轴R3的转动。