[实用新型]一种用于上下视野机器视觉系统标定的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器视觉系统领域，具体涉及一种用于上下视野机器视觉系统标定的装置。

背景技术

    在微小零件的自动装配过程中，为了将两个零件准确定位，可以采用具有上下视野的机器视觉系统对两个零件的位置进行测量，然后根据测量结果对零件相对位置进行准确调整，在上下视野的机器视觉系统检测零件相对位置之前，需对视觉系统中的两个相机的相对位置进行标定，方可对预装配的零件进行准确测量。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于上下视野机器视觉系统标定的装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种用于上下视野机器视觉系统标定的装置，包括定位夹具，所述定位夹具上设有工件坐标系，所述定位夹具左端设有左经纬仪，所述定位夹具右端设有右经纬仪，所述定位夹具的后端设有标靶，所述定位夹具上端平行设有三个虚拟传感器。

在上述方案基础上优选，所述标靶上设有两行靶孔。

在上述方案基础上优选，所述左经纬仪和右经纬仪上均设有方向识别凸起。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：采用整体标定的方法，当机器人带动视觉传感器到达每一个有效测量位置时，只能采集一个被测量特征点的相关信息，所有被测量点与机器人的某一空间位姿一一对应，可采用双经纬仪组成的移动式高精度空间坐标测量装置和一个事先经过标定的精密标靶作为中介工具，建立一个中间工具坐标系，对每一个测量位置进行标定时，首先将标靶放置在被标定的视觉传感器的试场范围内固定，用视觉传感器测量标靶上的靶孔，可以得到传感器坐标系与标靶坐标系的位置关系，其次用经纬仪观测标靶在空间的位置，得到标靶与经纬仪测量装置之间的位置关系，然后用经纬仪观测工件坐标系，得到两者关系，最后又变换链，传感器坐标系得到标靶坐标系得到经纬仪坐标系得到工件坐标系，实现某一测量位置下视觉传感器坐标系与弓箭坐标系之间的统一，可实现测量机器人的全局标定。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图中标号为：1-定位夹具，2-工件坐标系，3-左经纬仪，4-右经纬仪，5-标靶，6-虚拟传感器，7-靶孔，8-方向识别凸起。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1可知，一种用于上下视野机器视觉系统标定的装置，包括定位夹具1，所述定位夹具1上设有工件坐标系2，所述定位夹具1左端设有左经纬仪3，所述定位夹具1右端设有右经纬仪4，所述定位夹具1的后端设有标靶5，所述定位夹具1上端平行设有三个虚拟传感器6。

值得注意的是，所述标靶5上设有两行靶孔7，所述左经纬仪3和右经纬仪4上均设有方向识别凸起8，方便比较左右两个经纬仪转动的相对位置。

基于上述，采用整体标定的方法，当机器人带动视觉传感器到达每一个有效测量位置时，只能采集一个被测量特征点的相关信息，所有被测量点与机器人的某一空间位姿一一对应，可采用双经纬仪组成的移动式高精度空间坐标测量装置和一个事先经过标定的精密标靶5作为中介工具，建立一个中间工具坐标系，对每一个测量位置进行标定时，首先将标靶5放置在被标定的视觉传感器的试场范围内固定，用视觉传感器测量标靶上的靶孔7，可以得到传感器坐标系与标靶5坐标系的位置关系，其次用经纬仪观测标靶在空间的位置，得到标靶5与经纬仪测量装置之间的位置关系，然后用经纬仪观测工件坐标系，得到两者关系，最后又变换链，传感器坐标系得到标靶坐标系得到经纬仪坐标系得到工件坐标系2，实现某一测量位置下视觉传感器坐标系与弓箭坐标系之间的统一，可实现测量机器人的全局标定。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。