[实用新型]可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置

权利要求书

1.可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，用于控制机械手夹持机构在同一面上任意角度的旋转和不同高度上的垂直运动，其特征在于：包括用于在同一面上任意角度旋转的旋转机构、用于上下升降运动的举升机构和用于固定安装的底座；

所述旋转机构安装于所述底座上，所述举升机构通过底座法兰安装于所述旋转机构的旋转齿轮上，所述机械手夹持机构安装于所述举升机构的举升平台上；

所述旋转齿轮的旋转由齿条传动组件带动旋转，所述齿条传动组件包括齿条、导轨、驱动和滑块，所述齿条通过所述滑块安装于所述导轨，所述齿条在所述导轨上的滑动由驱动控制，所述齿条与所述旋转齿轮相啮合，所述旋转齿轮通过所述齿条的滑动来传动旋转。

2.根据权利要求1所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述齿条传动组件包括行程控制开关和挡块，所述挡块安装于所述齿条的非齿面上，所述行程控制开关通过开关连接组件设置于所述挡块的运动方向上；

所述开关连接组件包括螺母套筒、丝杆和手轮，所述手轮安装于所述底座的侧板上，并于所述丝杆相连，所述丝杆的另一端配合安装有所述螺母套筒，所述行程控制开关安装于所述螺母套筒的顶端。

3.根据权利要求1或2所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述齿条传动组件设置有两组，两组所述齿条传动组件分别设置在所述齿轮的对称的两边上。

4.根据权利要求3所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：两组所述齿条传动组件采用反向驱动控制。

5.根据权利要求1所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述举升机构的上下运动由垂直驱动控制，所述垂直驱动通过支撑座对应安装于所述旋转齿轮的同轴上。

6.根据权利要求5所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述支撑座的内侧板设置有垂直导轨，所述垂直驱动的运动部底部通过连接板和垂直滑块沿所述垂直导轨限位滑动。

7.根据权利要求6所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述举升机构还设置有用于限制所述垂直驱动行程的取件高度行程开关和放件高度行程开关，所述取件高度行程开关和所述放件高度行程开关分别通过连接组件设置于所述连接板的下方。

8.根据权利要求7所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述连接组件包括垂直手轮、主动轮、从动轮、垂直丝杆和螺母安装板；

所述垂直手轮安装于所述支撑座的外侧板，并和设置于内侧板的所述主动轮相连，所述垂直丝杆安装于所述支撑座的内侧板，所述垂直丝杆的底部同轴设置有所述从动轮，所述从动轮与所述主动轮相啮合，所述取件高度行程开关或所述放件高度行程开关通过所述螺母安装板安装于所述垂直丝杆。

9.根据权利要求8所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述主动轮和所述从动轮为锥齿轮。

10.根据权利要求6所述的可实现任意水平转角和垂直方向上下料机器手的传动装置，其特征在于：所述垂直导轨设置有两条。