[实用新型]气动肌肉驱动的上肢康复机器人

权利要求书

1.气动肌肉驱动的上肢康复机器人，其特征在于：机器人包括肩关节，肘关节，腕关节；其中肩关节具有屈曲/伸展、内收/外摆两个自由度，肘关节具有屈曲/伸展一个自由度，腕关节具有屈曲/伸展一个自由度；机器人采用外骨骼的助力运动形式，实现人体上肢肩关节、肘关节、腕关节主要运动功能的康复训练。

2.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动的上肢康复机器人，其特征在于：其所有关节均采用正反弯曲的两条气动肌肉驱动，通过两条肌肉的伸缩配合实现关节的旋转。

3.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动的上肢康复机器人，其特征在于：机器人的肩关节采用虎克铰的结构形式，包括固定铰链座、十字轴、活动铰链座；气动肌肉收缩时，可以带动十字轴及活动铰链座实现肩关节的屈曲/伸展、内收/外摆以及它们的复合运动。

4.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动的上肢康复机器人，其特征在于：机器人的肘关节、腕关节均采用气动肌肉驱动传动轴，实现小臂及手部的屈曲/伸展运动；机器人的各关节均安装了角度传感器，实现机器人各关节旋转角度及速度的精确控制，保证机器人康复训练的安全性。