[实用新型]一种改进的机器臂手爪结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种手爪结构，特别涉及一种的改进的机器臂手爪结构，属于自动化设备技术领域。

背景技术

在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运；目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人或特制机械手；通用工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但价格昂贵，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济；目前，特制机械手一般用于精度要求较低的场合，如物料仓、定位需求较低的加工或工艺设备的上下料环节等；适用于机床加工工位定位精度要求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的特制机械手较少；对于一个机器臂的抓料过程，一般通过手抓实现，因此，手抓是机器臂比较重要的部件之一，现有的手抓抓取工件时，容易滑落，且抓取精度不够高，不能根据工件类型进行自动调节，特别是对轮毂类的环形件，抓取更加困难。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为解决上述问题，本实用新型提出了一种改进的机器臂手爪结构，保证抓取的牢固性，且调节比较轻松。

(二)技术方案

本实用新型的改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座；及铰接于固定座底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指；所述两Z字形手指内面安装有两交叉的第一伸缩杆和第二伸缩杆；所述第一伸缩杆和第二伸缩杆一端与Z字形手指内面铰接，另一端与固定座底部铰接；所述两Z字形手指内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条；所述第一齿条下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条；所述第二齿条与固定座之间铰接有第三伸缩杆。

进一步地，所述Z字形手指为两直角结构。

进一步地，所述Z字形手指的内面底部长度长于第一齿条。

进一步地，所述Z字形手指的内面底部开设有圆环缺口。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的改进的机器臂手爪结构，可根据工件类型，及工件重量选择不同抓取方式，调节非常灵活，同时完成抓取工件动作后，能够通过第一齿条和第二齿条实现自锁，避免工件的滑落。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的改进的机器臂手爪结构，包括与机器臂配合安装的固定座1；及铰接于固定座1底部的多组手抓；所述每组手抓包括两Z字形手指2；所述两Z字形手指2内面安装有两交叉的第一伸缩杆3和第二伸缩杆4；所述第一伸缩杆3和第二伸缩杆4一端与Z字形手指2内面铰接，另一端与固定座1底部铰接；所述两Z字形手指2内面中部一体制成有一开口朝下的第一齿条5；所述第一齿条5下侧设置有与第一齿条咬合的第二齿条6；所述第二齿条6与固定座1之间铰接有第三伸缩杆7。

其中，所述Z字形手指2为两直角结构；所述Z字形手指2的内面底部长度长于第一齿条5；所述Z字形手指2的内面底部开设有圆环缺口8。

本实用新型以一组手抓为例，使用时，根据工件的不同，选择不同的抓取模式，可以选择外抓取模式和内抓取模式；环件工件一般选择外抓取模式，其具体工作如下，当Z字形手指上侧触碰到工件时，第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长；同时，通过第二齿条和第一齿条配合，实现自锁；当选择内抓取模式时，则与外抓取模式工作过程相反。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。