[实用新型]一种工业机器人控制器

权利要求书

1.一种工业机器人控制器，其特征在于，包括：

高级精简指令集机器ARM主处理器，所述ARM主处理器包括浮点运算协处理器；

与所述ARM主处理器连接的协处理器，所述协处理器通过与伺服驱动器接口对应的电气隔离电路与所述伺服驱动器接口连接，所述协处理器通过与开关量信号接口对应的电气隔离电路与所述开关量信号接口连接；每个电气隔离电路用于对该电气隔离电路通过的信号进行电气隔离；

通过与控制器局域网络CAN总线接口一对应的电气隔离电路与所述ARM主处理器连接的所述CAN总线接口一，所述CAN总线接口一与工业机器人本体的总线形式设备连接；所述CAN总线接口一将接收到的所述工业机器人本体的总线形式设备发送的信号发送给所述ARM主处理器，以使所述ARM主处理器进行处理；所述CAN总线接口一将接收到的所述ARM主处理器发送的用于指示所述工业机器人本体的总线形式设备执行动作的信号发送给所述工业机器人本体的总线形式设备，以使所述工业机器人本体的总线形式设备执行动作。

2.如权利要求1所述的工业机器人控制器，其特征在于，还包括：

通过与CAN总线接口二对应的电气隔离电路与所述ARM主处理器连接的所述CAN总线接口二，所述CAN总线接口二与手持式编程示教器连接，所述CAN总线接口二将接收到的所述手持式编程示教器发送的信息发送给所述ARM主处理器，以使所述ARM主处理器进行处理；所述CAN总线接口二将接收到的所述ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息发送给所述手持式编程示教器，以使所述手持式编程示教器显示工业机器人状态。

3.如权利要求1所述的工业机器人控制器，其特征在于，还包括：

通过与控制与通信链路CC-LINK总线接口对应的电气隔离电路与所述ARM主处理器连接的CC-LINK总线接口，所述CC-LINK总线接口与上位机连接；所述CC-LINK总线接口用于接收所述上位机发送的信息并将所述上位机发送的信息发送给所述ARM主处理器，以使所述ARM主处理器进行处理；所述CC-LINK总线接口用于接收所述ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息，并将所述ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息发送给所述上位机，以使所述上位机根据所述ARM主处理器发送的工业机器人状态的信息进行处理。

4.如权利要求1所述的工业机器人控制器，其特征在于，还包括：

通过与以太网控制自动化技术Ether-CAT总线接口对应的电气隔离电路与所述ARM主处理器连接的Ether-CAT总线接口，所述Ether-CAT总线接口与总线形式的第一伺服驱动器连接；所述Ether-CAT总线接口将接收到的来自所述第一伺服驱动器的信息发送给所述ARM主处理器，以使所述ARM主处理器进行处理；所述Ether-CAT总线接口接收所述ARM主处理器发送的信息，将所述ARM主处理器发送的信息发送给所述第一伺服驱动器，以使所述第一伺服驱动器进行处理。

5.如权利要求1所述的工业机器人控制器，其特征在于，还包括：

模数AD转换接口，通过与所述AD转换接口对应的电气隔离电路与所述ARM主处理器连接，所述AD转换接口与第一模拟量设备连接；所述AD转换接口用于将接收到的所述第一模拟量设备发送的模拟量信号转换为数字信号，并将所述数字信号发送给所述ARM主处理器；

数模DA转换接口，通过与所述DA转换接口对应的电气隔离电路与所述ARM主处理器连接，所述DA转换接口与第二模拟量设备连接；所述DA转换接口用于将接收到的所述ARM主处理器发送的数字信号转换为模拟量信号，并将所述模拟量信号发送给所述第二模拟量设备。

6.如权利要求1所述的工业机器人控制器，其特征在于，

所述伺服驱动器接口，所述伺服驱动器接口与脉冲形式的第二伺服驱动器连接；所述伺服驱动器接口用于将接收到的来自所述协处理器的用于指示所述工业机器人执行动作的信号发送给所述第二伺服驱动器，以使所述第二伺服驱动器驱动所述工业机器人执行动作；所述伺服驱动器接口用于将接收到的来自所述第二伺服驱动器的用于指示所述伺服驱动器状态的信号发送给所述协处理器，以使所述协处理器进行处理。