[实用新型]一种室内组合导航仿真验证系统

权利要求书

1.一种室内组合导航仿真验证系统，其特征在于,包括以下部分：

无线定位模块装置：包括基站和标签，在室内适当的位置布设基站，作为参考点用来测定标签的位置，标签放置于模拟小车上，与上位机连接通信，当收到上位机的定位命令后会返回标签与其周围基站的距离信息；

九自由度惯性导航模块装置：放置于模拟小车上，与上位机连接通信，完成对模拟小车东南西北四个方向加速度和模拟小车航向角的测量；

模拟小车：设有无线接收模块装置，接受远程遥控控制，实现前进后退、左转右转活动；模拟小车上还放置着上位机,通过标签和惯性导航模块装置实时测得模拟小车的位置坐标、运行速度和运行方向；

以及，上位机：计算并实时显示模拟小车的位置坐标、运行速度、移动轨迹和小车的运行方向，以指导模拟小车下一时间的运行方向。

2.根据权利要求1所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：九自由度惯性导航模块装置包括一个数据处理芯片和与之连接的三轴陀螺仪传感器、三轴加速传感器、三轴磁感应传感器，采集模拟小车的加速度、角速度以及角度的信息。

3.根据权利要求1或2所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：无线定位模块装置中，根据室内的具体环境确定基站布设的地点和数量。

4.根据权利要求1或2所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：上位机通过USB串口总线与无线定位模块装置的标签和九自由度惯性导航模块装置进行连接通信。

5.根据权利要求1或2所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：模拟小车上设有相互连接的动力模块装置、电机控制单元装置、电源模块装置和所述的无线接收模块装置。

6.根据权利要求5所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：模拟小车从下到上共分为三层；第一层设置动力模块装置，包括小车的四个车轮和连接驱动车轮的伺服电机；第二层设置小车的电机控制单元装置、电源模块装置和无线接收模块装置；第三层主要放置着无线定位模块装置的标签、九自由度惯性导航模块装置和上位机。

7.根据权利要求5所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：电机控制单元装置使用一块信捷PLC分别控制两个伺服电机的驱动器，电源模块装置使用蓄电池进行供电。

8.根据权利要求5所述的室内组合导航仿真验证系统，其特征在于：小车采用两个驱动轮、两个伺服电机、两个从动轮的驱动模式，两个驱动轮通过履带分别与两个伺服电机进行连接，两个从动轮使用的是万向轮，通过控制两个伺服电机的转动方向和转速完成小车的前进后退和左转右转。