[实用新型]智能化果树采摘系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及图像处理领域，尤其涉及一种智能化果树采摘系统。

背景技术

随着农林业种植水平的提高和经济的发展，果树种植已经从原先的分散种植向集中种植发展，大型甚至超大型的专一类型果树种植园频繁出现在各地，这使得对果树的作业从人工操作转化为机械操作成为可能。机械操作在果树种植业的应用，不仅能够节约大量人工成本，而且能够提高果树种植的效率，从而提高种植园主的经济收益。

然而，现有技术中对果树种植园的机械操作仍局限于机械集中喷药、机械集中灌溉和机械集中除草等方面，对于需要工时最多的果树采摘，由于采摘的专业性和果实在果树上分布的发散性，仍需要安排很多采摘人员在固定时间段进行采摘，这种人工采摘方式具有以下弊端：(1)采摘耗时较长，对于要求快速采摘的果树，往往导致很多果实来不及采摘即落下树枝，导致无法食用；(2)采摘成本高，在果实成熟的季节，人工成本较高，给种植园主造成较大的经济负担；(3)每一个采摘人员的专业经验不同，会导致一些尚未成熟的果实也被误采下来。

因此，为了克服上述各种弊端，需要一种新的果树采摘方案，能够替代传统的人工采摘方式，适应果树采摘的专业性和果实分布发散性的特点，以机械方式自适应地根据果实实际成熟度和位置实现对各个果实的有效采摘。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种智能化果树采摘系统，引用定位技术的电机驱动技术建造采摘系统的机电设备，引用有针对性的图 像采集和处理技术，获取每一颗果实的成熟度和位置，从而确定每一颗果实的采摘驱动方案，灵活采摘到每一株果树上的所有成熟果实，一方面，提高了采摘的效率，另一方面，节约了大量的人工成本。

根据本实用新型的一方面，提供了一种智能化果树采摘系统，所述采摘系统包括采摘机构、驱动机构、定位机构、果实信息采集机构和ARM11处理器，所述采摘机构用于采摘所述待采摘果树上的果实，所述驱动机构用于驱动所述采摘机构，所述定位机构位于所述采摘机构上，用于实时定位所述采摘机构的当前位置，所述果实信息采集机构采集果树图像，对所述果树图像执行图像处理，以确定所述待采摘果树上的每一颗果实是否成熟以及实际位置，所述ARM11处理器与所述驱动机构和所述果实信息采集机构分别连接，基于每一颗果实是否成熟确定是否发出对应果实的驱动信号，基于每一颗果实实际位置和所述采摘机构的当前位置确定对应果实的驱动信号的内容，所述对应果实的驱动信号用于控制所述驱动机构驱动所述采摘机构到达对应果实的实际位置以实现对对应果实的采摘。