[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种机械手。

背景技术

机械手是机器人中的重要部分，对机器人的应用起着重要的作用，机械手安装在机械臂的末端，一般称为末端执行器，是机器人的握持工具、工件或物品等操作的机械部分。

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、设计合理、工作稳定的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械手，包括机械手支座，其特征在于：所述机械手支座上设有两个对置的抓手，所述抓手的中部与机械手支座活动铰接设置，且两个抓手的一端分别设置对应的卡爪，另一端通过两个第一连杆分别与曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构可实现两个抓手的咬合与分离；所述曲柄滑块机构包括可转动的法兰盘和第二连杆，所述法兰盘上设置一偏心轴，所述第二连杆一端与偏心轴活动铰接，另一端分别与两个第一连杆活动铰接，第二连杆上还设置一滑块，机械手支座上设置供滑块滑行的滑槽，机械手支座上还固定设置一驱动法兰盘转动的驱动装置；所述的两个抓手之间设置弹簧，两个抓手上分别设置两个对置的弹簧座，所述弹簧的两端分别固定连接在两个弹簧座上；所述弹簧座上向两抓手中间延伸出凸柱，弹簧的两端套设于凸柱上。

本实用新型还进一步设置为，所述凸柱的直径略小于弹簧的直径。

本实用新型还进一步设置为，所述凸柱的前端为半球状。

本实用新型还进一步设置为，所述的卡爪设有四个，两抓手上各设有两个，所述卡爪上的夹持面上设置缓冲垫。

本实用新型还进一步设置为，所述的缓冲垫为橡胶垫，该橡胶垫的夹持面上设置防滑纹。

本实用新型的有益效果是：上述机械手通过曲柄滑块机构来驱动两个抓手工作，该曲柄滑块机构结构简单，设计合理，使抓手能很好的工作，同时抓手上设置用于夹持物体的卡爪，能有效的夹紧物体；两个抓手之间还设置弹簧，弹簧的两端分别固定连接于抓手上的两个弹簧座上，且弹簧座向两抓手中间延伸出凸柱，该凸柱起到固定和支撑弹簧的作用，使弹簧沿抓手的运动方向发生形变，同时弹簧使抓手的咬合与分离动作运行更平稳、可靠，当分离两抓手，两抓手张开时，弹簧发生拉伸变形，抓手需要克服弹簧的拉力张开，当两抓手咬合时，弹簧发生压缩形变，抓手需要克服弹力的弹力咬合，如此，弹簧在抓手的工作过程中提供了一定的预紧力，保障了抓手的平稳工作。凸柱的直径略小于弹簧的直径，能更好的定位弹簧，减少弹簧的晃动，同时凸柱的前端设计成半球状，避免了凸柱和弹簧发生冲撞，减少两者间的摩擦，使抓手的工作更平稳；卡爪的夹持面上设置缓冲垫，缓冲垫的夹持面上设置防滑纹，使卡爪能更好的夹紧物体。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的左视图。

图中标号含义：4-机械手；41-机械手支座；411-滑槽；42-抓手；421-卡爪；422-凸柱；43-第一连杆；44-曲柄滑块机构；441-法兰盘；4411-偏心轴；442-第二连杆；443-滑块；444-驱动装置；6-弹簧；7-缓冲垫。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

以下参考图1和图2对本实用新型进行说明。

机械手4包括机械手支座41，所述机械手支座41为长板状且其上设有两个对置的抓手42，所述抓手42的中部与机械手支座41活动铰接设置，抓手42可绕该铰接点摆动，两个抓手42的一端分别设置对应的卡爪421，另一端通过两个第一连杆43分别与曲柄滑块机构44连接，通过曲柄滑块机构44可带动抓手42绕其铰接点转动，实现两个抓手42的咬合与分离。