[实用新型]一种新型机械手手指结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型机械手手指结构。

背景技术

机器人手抓机构直接作用于工作对象，机器人要完成的各种操作，最终必须通过手来抓取才能得以实现，机器人整体水平的高低好坏，最终能否正常按照人们的意图去工作，还要看其末端执行机构，因此，手抓机构是仿人机器人中一个重要环节。目前，现有仿人机械手的手抓机构在抓取物体时需要对物体外观进行识别，或是通过手指表面传感器来紧密的抓取物体，电路繁琐，程序编写难度大，容易出错，而现有的自适应结构需要用连杆传动，占用空间太大。因此，如何设计合理的简化结构，在不需要负责电路控制，又利于功能实现，便成为首要解决的问题。

实用新型内容

针对上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种新型的仿人机械手手指传动结构，这种传动结构构造简单、占用空间小，且使用方便。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种新型机械手手指结构，其特征在于：具体包含：伺服电机(1)、第一指关节(2)、第二指关节(3)、第三指关节(4)、安装孔(5)、紧固齿轮(6)、齿轮组(7)、电机座(8)、安装架(9)以及连接轴(10)；

所述齿轮包含多个可自由转动的齿轮组和一个紧固齿轮，齿轮组安装在第二、第三指关节内部，所有齿轮间相互啮合；

所述第一、第二、第三指关节间通过连接轴连接；所述第一指关节与第二指关节相接的连接轴上固定安装有紧固齿轮，连接轴与第一指关节固定连接；

所述第二指关节与第三指关节相接的连接轴上安装一个齿轮，该齿轮可在 连接轴上自由转动；所述第三指关节另一端通过连接轴安装在安装架上，该连接轴上装有可自由转动的齿轮，该齿轮与伺服电机连接；

所述齿轮组其它齿轮通过连接轴安装在第二、第三指关节的安装孔上，可自由转动。

机械手的手指设有三个指关节，仿人手指结构，指关节内装有齿轮，各齿轮间相互啮合，第三指关节末端的齿轮与伺服电机连接，由电机带动齿轮转动，在齿轮啮合作用力下，一开始整根手指一起运动，当第三节指关节碰到物体受到阻力后将停止运动，和它相连的下一节指关节即第二指关节继续运动，直到接触到物体后停止运动，以此类推，当三节指关节都接触到物体后，抓取完成。

所述紧固齿轮安装在连接第一和第二指关节处的连接轴上，齿轮组安装在第二和第三指关节内部，齿轮组与紧固齿轮相互啮合。

所述除了紧固齿轮与第一指关节固定外，其他齿轮都不固定，可自由转动。

所述伺服电机与安装在第三指关节和安装架上连接的齿轮相接，由电机带动该齿轮旋转。

采用本实用新型具有以下优点：

1.相比连杆式自适应结构，这种传动结构的机械手手指占用空间更小。

2.相比普通仿人机械手，这种机械手手指可以根据不同的物体的形状来自行改变每根手指弯曲的角度，而不需要电路的配合，因而更加可靠。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

图1为本实用新型的一种具体实施方式的整体结构示意图；

图2为本实用新型单个指关节结构示意图；

附图标记说明：

1-伺服电机，2-第一指关节，3-第二指关节，4-第三指关节，5-安装孔，6-紧固齿轮，7-齿轮组，8-电机座，9-安装架，10-连接轴。

具体实施方式

本实用新型以一种具体的系统结构作为实施例进行说明。

结合图1和图2所示，一种新型机械手手指结构，具体包含：伺服电机1、第一指关节2、第二指关节3、第三指关节4、安装孔5、紧固齿轮6、齿轮组7、电机座8、安装架9以及连接轴10；

本例中，第一指关节2、第二指关节3和第三指关节4间通过连接轴10相互连接，第一指关节和第二指关节间的连接轴与第一指关节固定，该连接轴上固定安装有紧固齿轮6，紧固齿轮转动可带动第一指关节转动。第二指关节和第三指关节、第三指关节和安装架之间通过连接轴相连，这两处连接轴上也装有两个齿轮，其他齿轮分布在这两个齿轮和紧固齿轮之间，通过连接轴安装在指关节上的安装孔5上，齿轮间相互间啮合，实现由第三指关节和安装架之间齿轮与紧固齿轮的传动，整个齿轮除了紧固齿轮与第一指关节固定在一起外，其他齿轮均可自由转动。伺服电机1安装在电机座8上，伺服电机与安装在第三指关节和安装架9上连接的齿轮相接，由电机带动该齿轮旋转，通过齿轮间啮合，实现传动。