[实用新型]一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车机器人领域，特别是一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人。

背景技术

随着社会的发展和进步、人民生活水平的提高，对于汽车的要求也越来越高。汽车焊接的水平直接影响人们舒适性。传统的汽车焊接装置大多为串联的焊接机器人，这种串联焊接机器人工作空间小，机构动力性差，可靠性差，给汽车焊接带来不便，不能满足现代社会的要求，因此急需要一种全新的汽车焊接装置。

本实用新型所提供的一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人，重量轻，结构紧凑，刚度好，承载力大，工作空间大，不仅能满足汽车焊接作业，同时也节省了大量的劳动力，节约开支。这种含执行机构子链移动式汽车焊接机器人具有良好的控制功能，可以由单人进行操作，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，工作空间大，使机构重心后移，可以运用于更多场合。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人，在汽车生产焊接过程中，通过一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人的执行机构主链进行空间控制，通过一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人的执行机构子链进行平面控制，使发明的汽车焊接机器人具有高精度，高可靠性和大工作空间，解决传统汽车焊接机器人精度低、空间小的缺点，同时可实现汽车焊接操作和运动控制，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，工作空间大，使机构重心后移，可以运用于更多场合。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：

一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人，由执行机构主链和执行机构子链组成。

所述执行机构主链由车身、立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、焊接臂、焊接连杆和末端焊接执行器组成，立柱第一个连接端通过固定副与车身连接，立柱第二个连接端通过第一转动副与主臂第一个连接端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端通过第三转动副与主臂第二个连接端连接，第二摇臂第三个连接端通过第四转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第一摇臂第三个连接端连接，焊接臂一端通过第六转动副与第二摇臂第四个连接端连接，焊接臂另一端通过第七转动副与焊接连杆一端连接，焊接连杆另一端通过第八转动副与末端焊接执行器连接。

所述执行机构子链由车身、立柱、滑块、第四连杆、第五连杆、第六连杆和主臂组成，立柱第一个连接端通过固定副与车身连接，滑块一端通过第一移动副与立柱第三个连接端连接，滑块另一端通过第十转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十三转动副与主臂第三个连接端连接。

所述第一移动副位于车身上，第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副旋转轴线相互平行。

本实用新型的突出优点在于：

1、摇臂式设计大大提高机器人的工作空间，能避免机构的死点位置，利用摇臂式进行微调，能使机器人的作用范围更大，并且能使机构更好的保持平衡；

2、电机安装在主臂后面，降低了整个机构的重心，而且可以安装功率较大的电机在机构上，使末端焊接执行器可以适应在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中；

3、汽车焊接机器人机构采用并联机构的方式进行控制，具有高精度和高可靠性；

4、移动式汽车焊接机器人连杆机构部分与末端执行之间用一个带铰链的焊接连杆和末端焊接 执行器连接，使执行器灵活度更高，工作空间比以往的机器人更大，而且带铰链的连杆做成轻杆，可以使整个机构动力性能更好且易于控制，可以使末端焊接执行器在小范围内转动360度周角，使机构能适用于更多场合；

5、杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好；

6、移动式汽车焊接机器人能进行随时随地移动，具有多个自由度，能应用于更多场合。

附图说明

图1为本实用新型所述一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人的第一工作结构示意图。

图2为本实用新型所述一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人的第一工作结构正视图。

图3为本实用新型所述一种大工作空间移动可控机构式汽车焊接机器人的第一工作结构后视图。