[实用新型]一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人

权利要求书

1.一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人，其特征在于：包括躯干支架(1)以及安装于躯干支架上的四条腿；所述躯干支架(1)呈方形，所述四条腿分别两两安装在躯干支架(1)的两侧，每条腿均由大腿单元(2)和小腿单元(3)两部分组成；所述大腿单元(2)由髋关节连接件(4)、膝关节内侧连接件(5)、大腿支架(9)、第一气动肌肉(12)、第二气动肌肉(11)、轴销(15)、轴承(16)、气动肌肉连接件(17)、上关节轴(18)组成；所述小腿单元(3)由膝关节外侧连接件(6)、足尖连接件(7)、小腿支架(10)、第三气动肌肉(13)、第四气动肌肉(14)、轴销(15)、轴承(16)、气动肌肉连接件(17)下关节轴(19)组成；所述大腿支架(9)一端通过上关节轴(18)与髋关节连接件(4)铰接，上关节轴(18)与髋关节连接件(4)之间设置有轴承(16)，大腿支架(9)另一端与膝关节内侧连接件(5)固接；所述小腿支架(10)一端通过下关节轴(19)与膝关节外侧连接件(6)铰接，下关节轴(19)与膝关节外侧连接件(6)之间设置有轴承(16)，小腿支架(10)的另一端与足尖连接件(7)固接；所述髋关节连接件(7)通过螺钉固接在躯干支架(1)上，膝关节外侧连接件(6)通过螺钉固接在膝关节内侧连接件(5)上，足尖(8)通过螺钉与足尖连接件(7)固接；所述大腿支架(9)两侧分别设置有第一气动肌肉(12)和第二气动肌肉(11)，第一气动肌肉(12)和第二气动肌肉(11)的两端分别通过气动肌肉连接件(17)与髋关节连接件(4)和膝关节内侧连接件(5)铰接，所述小腿支架(10)两侧分别设置有第三气动肌肉(13)和第四气动肌肉(14)，第三气动肌肉(13)和第四气动肌肉(14)的两端分别通过气动肌肉连接件(17)与膝关节外侧连接件(4)和足尖连接件(7)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人，其特征在于：所述髋关节连接件(4)与膝关节内侧连接件(6)上均设有第一弧形长孔(20)，螺钉穿过第一弧形长孔(20)将髋关节连接件(4)固定在躯干支架(1)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人，其特征在于：所述膝关节内侧连接件(5)上设有第二弧形长孔(21)，螺钉穿过第二弧形长孔(21)将膝关节外侧连接件(6)固定在膝关节内侧连接件(5)上。