[实用新型]适应于大跨距的输电线巡检机器人机构

权利要求书

1.一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：包括第一导轨(2)、分别安装在该第一导轨(2)上的前臂(1)和后臂(4)及可沿该第一导轨(2)往复移动、调节所述巡检机器人机构质心的电源控制箱体(3)，其中前臂(1)与后臂(4)结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动所述行走机构转动的转动关节(6)及变形机构(7)，所述变形机构(7)的一端连接于所述第一导轨(2)上，另一端通过转动关节(6)与所述行走机构相连；所述变形机构(7)包括平行四边形的本体(31)及移动机构(8)，该移动机构(8)安装在所述本体(31)的任一对角线上，通过所述移动机构(8)的伸缩改变本体(31)的平行四边形形状，实现所述前、后臂(1、4)的变形和行走机构的升降。

2.按权利要求1所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述移动机构(8)包括第一杆(9)、升降丝杆(10)、丝母(11)、第二杆(14)及移动电机(17)，该第一杆(9)及第二杆(14)分别铰接于所述平行四边形的任一对角线，且可相对伸缩；所述移动电机(17)安装在第二杆(14)上，通过传动机构带动所述丝母(11)旋转，所述升降丝杆(10)与丝母(11)螺纹连接，通过与丝母(11)的螺纹副变为第一杆(9)相对所述第二杆(14)的伸缩。

3.按权利要求2所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述第一杆(9)及第二杆(14)的一端分别铰接于所述平行四边形任一对角线的两点，所述第一杆(9)的另一端通过第二导轨(12)与第二杆(14)另一端上设置的滑块(13)配合连接；所述移动电机(17)通过移动架安装在第二杆(14)上，所述传动机构为齿轮传动机构，所述移动电机(17)的输出端连接有第二齿轮(16)，所述第一齿轮(15)转动安装在所述移动架上、与所述第二齿轮(16)啮合传动，所述丝母(11)与该第一齿轮(15)连动，所述升降丝杆(10)的一端与丝母(11)螺纹连接，另一端与所述第一杆(9)相连。

4.按权利要求1、2或3所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述平行四边形的本体(31)中，位于下方的连杆与所述第一导轨(2)相连，位于上方的连杆与所述转动关节(6)连接。

5.按权利要求1所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述转动关节(6)包括第三杆(18)、第四杆(21)、传动机构、蜗轮(23)、蜗杆(24)及转动电机，该第四杆(21)与所述本体(31)连接，所述转动电机通过转动架安装在第四杆(21)上、输出端连接有所述蜗杆(24)，所述蜗轮(23)转动安装在该转动架上，并与所述蜗杆(24)啮合传动；所述第三杆(18)的一端通过传动机构与蜗轮(23)连动，另一端连接有所述行走机构。

6.按权利要求5所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述传动机构为齿轮传动机构，包括第三齿轮(19)及第四齿轮(22)，该第三齿轮(19)通过第一轴承(20)转动安装在所述转动架上，所述第四齿轮(22)与蜗轮(23)连动，并与所述第三齿轮(19)啮合传动，所述第三杆(18)的一端连接于该第三齿轮(19)上，通过转动电机的驱动带动所述行走机构转动。

7.按权利要求1、2、3、5或6所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述行走机构包括行走轮(5)、行走电机及行走架，该行走架与所述转动关节(6)相连，所述行走轮(5)及行走电机分别安装在该行走架上，所述行走轮(5)通过行走电机的驱动在输电线上行走。

8.按权利要求1、2、3、5或6所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述电源控制箱体(3)安装在第一导轨(2)上，通过箱内设置的质心调节电机驱动在所述第一导轨(2)上往复移动，实现所述巡检机器人机构质心的调节。

9.按权利要求8所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述电源控制箱体(3)上安装有能够拍摄线路环境的摄像头。

10.按权利要求1、2、3、5或6所述适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述前臂(1)及后臂(4)可往复移动地安装在第一导轨(2)上。