[实用新型]一种机械手浮动抓取手爪

权利要求书

1.一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，其特征在于，所述浮动手爪结构包括：

一手爪，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；

一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元关闭，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元打开，所述手爪可在垂直方向运动。

2.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述手爪安装盘上设有至少一个锥度孔，所述锥度盘上设有与所述手爪安装盘匹配的锥度轴，当所述气缸推动所述锥度盘对接后，所述锥度轴插入所述锥度孔中，所述手爪在垂直方向的移动距离为所述锥度孔和所述锥度轴分离时半径方向的间隙。

3.根据权利要求2所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述锥度盘上还设有一防止所述手爪在浮动单元打开状态时自转的辅助定位销，在所述手爪安装盘上设有与所述辅助定位销匹配的定位孔。

4.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述手爪安装盘与所述锥度盘对接的一端面上设有一内盖板，且所述手爪与所述浮动单元通过一外壳连接，所述浮动单元外设有主壳体，所述外壳与所述主壳体一体成型。

5.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述浮动手爪机构上还设有一传感器。

6.根据权利要求4所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述外壳内设有传感器线槽。

7.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述浮动手爪结构包括两个气路快插接口，该气路快插接口用于连接快插单向节流阀。

8.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述两个浮动手爪机构呈垂直角度固定于所述安装板上。