[实用新型]一种电磁控制自动化机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电磁控制自动化机械臂。

背景技术

机械手臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。机械手臂能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。通常手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种电磁控制自动化机械臂。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种电磁控制自动化机械臂，其主要构造有：底座、重锤、基座转盘、转盘电磁马达、右力柱电磁马达、右力柱转盘、气杆、力柱、悬臂、拽臂、活结板、磁力盘、活结电磁马达、左力柱转盘、拉杆、V形杆、拽杆、左力柱电磁马达，所述的底座内设有重锤，底座上设有基座转盘，所述的基座转盘上固定有右力柱转盘、左力柱转盘；所述的右力柱转盘、左力柱转盘之间铰接有力柱，力柱顶端铰接于悬臂上；所述的悬臂一端铰接有活结板，另一端铰接有拽臂，拽臂末端铰接于基座转盘上；

所述的V形杆一端铰接于拉杆上，拉杆末端铰接于左力柱转盘上；所述的V形杆另一端铰接于拽杆上，拽杆末端铰接于活结板；

所述的活结板下设有磁力盘，磁力盘上设有活结电磁马达；

所述的基座转盘上设有转盘电磁马达；所述的右力柱转盘上设有右力柱电磁马达；所述的左力柱转盘上设有左力柱电磁马达；

所述的右力柱转盘与力柱顶端之间设有气杆。

本实用新型的有益效果：将一套复杂的机械运行系统融合于一条机械臂内，实现了多功能、多个工作方向的整合；在机械臂中加入了一系列的悬臂，实现了可人为微调位置的目的；在传动方面，摒弃了传统的外露式液压杆模式，采用了灵活的电磁马达模式，此特点是本发明最大的创新。

附图说明

图1为本实用新型一种电磁控制自动化机械臂整体结构示意图。

图2为本实用新型一种电磁控制自动化机械臂动力部分组装结构图。

图3为本实用新型一种电磁控制自动化机械臂动力部分拆卸结构图。

图中  1-底座，2-重锤，3-基座转盘，4-转盘电磁马达，5-右力柱电磁马达，6-右力柱转盘，7-气杆，8-力柱，9-悬臂，10-拽臂，11-活结板，12-磁力盘，13-活结电磁马达，14-左力柱转盘，15-拉杆，16-V形杆，17-拽杆，18-左力柱电磁马达。

具体实施方式

下面结合附图1-3对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种电磁控制自动化机械臂，其主要构造有：底座1、重锤2、基座转盘3、转盘电磁马达4、右力柱电磁马达5、右力柱转盘6、气杆7、力柱8、悬臂9、拽臂10、活结板11、磁力盘12、活结电磁马达13、左力柱转盘14、拉杆15、V形杆16、拽杆17、左力柱电磁马达18，所述的底座1内设有重锤2，底座1上设有基座转盘3，所述的基座转盘3上固定有右力柱转盘6、左力柱转盘14；所述的右力柱转盘6、左力柱转盘14之间铰接有力柱8，力柱8顶端铰接于悬臂9上；所述的悬臂9一端铰接有活结板11，另一端铰接有拽臂10，拽臂10末端铰接于基座转盘3上；