[实用新型]一种取料机械手

说明书

技术领域

本技术方案涉及一种机械装置，具体地说是一种能够通过程序控制实现自动取料的机械手。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动系统以及位置检测装置等所组成。执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。驱动系统是驱动执行机构运动的的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。控制系统由电器控制和射流控制两种。它支配着机械手按规定的程序运动。位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度到达设定位置。

机械手技术从诞生到现在，虽然只有短短三十几年的历史，但是它却显示了旺盛的生命力，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。目前国内进行工业机械设计的很多，还都以传统的设计方法为主，导致产品的设计周期长、成本高。不能满足工业机械使用的季节性、工作环境的多变性和用户要求的多样性，不能使工业机械的设计随着市场的需求而不断地转变，更无法在要求的较短周期内，开发出新的产品。我国在工业机械新技术创新方面还很薄弱，无法适应新世纪经济发展的要求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，体体积小，重量轻、刚性好且传动平稳、精度高的取料机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种取料机械手，包括机架；传动机构；取料装置；所述的机架设有底座，所述的底座上设有竖支架；竖支架顶部连接水平支架；所述的水平支架设有水平传动装置；所述的竖支架与水平支架之间以及竖支架与底座之间设有连接肋；所述的水平支架上设有沿水平支架在水平方向上移动的竖向支撑板；竖向支撑板上设有竖向传动装置、取料装置；竖向传动装置驱动取料装置沿竖直方向移动。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的水平传动装置包括水平电机；水平电机通过联轴器驱动水平丝杠、水平丝杠螺母；水平丝杠的通过水平轴承座、轴承连接在水平支架上；水平丝杠螺母与滑块固定连接；滑块的一侧连接竖向支撑板，竖向支撑板与水平支架之间设有间距；水平丝杠的两侧设有与滑块相配合的水平导轨。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的竖向传动装置包括设置在竖向支撑板上的竖向驱动电机、竖向丝杠、竖向丝杠螺母；竖向丝杠螺母与料斗支撑架固定连接，料斗支撑架通过竖向滑块、竖向滑轨固定在竖向支撑板上。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的取料装置设置在竖支架的底端，取料装置设有料斗支撑架，料斗支撑架上设有料斗；料斗的上方设有料斗翻转驱动装置；所述的料斗翻转驱动装置包括取料电机，取料电机通过钢性联轴器、输入轴驱动一对相啮合的圆柱齿轮；圆柱齿轮转动带动蜗杆和蜗轮转动，控制料斗的翻转。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的料斗支撑架包括两个底部设有连接孔的侧板，所述的侧板之间设有横向连接板；所述的横向连接板与横向连接板之间设有竖向连接板。通过设置横向连接板与竖向连接板，可以保证侧板连接料斗的稳定性。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的横向连接板、竖向连接板部分设有盖板。通过增加盖板，可以进一步增加侧板、横向连接板、竖向连接板之间相互连接的稳定性，保证工作过程中料斗工作的稳定性。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的料斗的料斗本体呈V字形，料斗本体的底部为弧形；料斗本体的出料口设有挡料凸起；料斗本体上方设有三角形的连接部，连接部的顶端设有连接孔。通过设置挡料凸起，可以防止在移动过程中料液发生晃动溢出。

机械手在工作过程中，提高动作迅速度、定位准确性，因此需要进行动力学和运动学的计算，从而进行机械手的结构设计和传动链的设计。设计机械手时应考虑的因素很多，但从机械手的特点来分析有以下几点：

（1）抓重：是机械手所能抓取或搬运的最大重量。一般抓重1kg 以下的定为微型，1-5kg的定为小型，5-30kg 的定为中型，30kg 以上的定为大型。

（2）自由度和坐标型式：自由度是机械手的每一个构件相对固定坐标系所具有的独立运动自由度。因手指的夹放动作不能改变工件的位置和方位，故它不不计为自由度数，其它运动均计为自由度数。按机械手的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。机械手的自由度数和坐标形式应根据机械手现场具体的生产情况和工艺的要求而定。