[实用新型]一种机器人夹持装置

权利要求书

1.一种机器人夹持装置，安装在机器人的机械臂前端，用于对工件进行夹持；其特征在于：包括主架、用于与机械臂前端连接的连接座、设置在主架内部的连接机构、用于驱动连接机构运动的驱动机构、控制机构以及夹持手臂；所述连接座设置在主架上；两个所述夹持手臂以交叉形式设置在主架两侧，且一端均与连接机构铰接；所述交叉处设置在主架上，两个夹持手臂均与交叉处可转动连接；所述驱动机构与控制机构信号连接，实现驱动连接机构运动以带动夹持手臂的张合运动。

2.根据权利要求1所述的机器人夹持装置，其特征在于：两个所述夹持手臂呈剪刀形结构。

3.根据权利要求1所述的机器人夹持装置，其特征在于：所述交叉处设置在主架上，两个夹持手臂均与交叉处可转动连接是指：所述交叉处为设置在主架前端的连接轴，两个夹持手臂均通过轴承一与连接轴可转动连接。

4.根据权利要求1所述的机器人夹持装置，其特征在于：所述驱动机构设置在主架后端，并从主架后端伸入与连接机构连接。

5.根据权利要求1所述的机器人夹持装置，其特征在于：所述连接机构包括设置在主架内部的中心轴、用于实现中心轴在主架内滑动的滑动辅助部件、与夹持手臂数量相等的支撑臂以及连接件；所述支撑臂一端与夹持手臂铰接，另一端与中心轴可转动连接；所述连接件一端与驱动机构连接，另一端与中心轴连接。

6.根据权利要求5所述的机器人夹持装置，其特征在于：所述滑动辅助部件包括直线定位轨道和轴承二；两个所述直线定位轨道分别设置在主架上、下侧面，中心轴的两端均通过轴承二设置在直线定位轨道上，实现在驱动机构的驱动下中心轴往复滑动。

7.根据权利要求1所述的机器人夹持装置，其特征在于：还包括用于抓取工件的抓手；所述抓手设置在夹持手臂远离连接机构的一端。

8.根据权利要求7所述的机器人夹持装置，其特征在于：所述抓手朝夹持手臂的夹持方向设置有夹板。

9.根据权利要求1所述的机器人夹持装置，其特征在于：所述夹持手臂为至少两层结构，每层结构之间通过连杆连接。