[实用新型]杂草自动清理系统

权利要求书

1.一种杂草自动清理系统，其特征在于，所述系统包括除草设备、电机、履带式底盘、电机驱动设备、杂草检测设备和数字信号处理器DSP，所述履带式底盘由所述电机带动，所述电机驱动设备为所述电机提供电机驱动信号以控制电机的转速，所述杂草检测设备对所述系统前方农田执行拍摄以获得农田图像，并对所述农田图像进行杂草检测，所述数字信号处理器与所述除草设备、所述电机驱动设备和所述杂草检测设备分别连接，基于所述杂草检测设备的检测结果控制所述除草设备和所述电机驱动设备。

2.如权利要求1所述的杂草自动清理系统，其特征在于，所述系统还包括：

用户输入设备，用于根据用户的操作，输入杂草面积阈值、杂草上限灰度阈值和杂草下限灰度阈值，所述杂草上限灰度阈值和所述杂草下限灰度阈值用于将图像中的杂草和背景分离；

移动硬盘，与所述用户输入设备连接，以接收并存储所述杂草面积阈值、所述杂草上限灰度阈值和所述杂草下限灰度阈值；

四个红外线测距传感器，分别位于所述履带式底盘的前后左右四个位置，用于分别检测所述系统前后左右四个方向的障碍物距离；

无线收发设备，与远端的农业管理平台建立双向的无线通信链路，用于接收所述农业管理平台发出的控制指令；

所述除草设备为一个八爪式除草机构，包括一个可伸缩器件和八个铲式刀头，在除草时，所述可伸缩器件带动八个铲式刀头抓住杂草以进行清理；

所述杂草检测设备包括摄像头和图像处理器，所述摄像头位于所述系统的前端，用于对所述系统前方农田执行拍摄以获得农田图像，所述图像处理器与所述摄像头和所述移动硬盘分别连接，对所述农田图像进行杂草检测，所述图像处理器包括自适应递归滤波单元、对比度增强单元、灰度化处理单元、图像分割单元和图像识别单元，所述自适应递归滤波单元与所述摄像头连接，对所述农田图像执行自适应递归滤波处理，以获得滤波图像，所述对比度增强单元与所述自适应递归滤波单元连接，对所述滤波图像执行对比度增强处理，以输出增强图像，所述灰度化处理单元与所述对比度增强单元连接，对所述增强图像执行灰度化处理，以输出灰度图像，所述图像分割单元与所述灰度化处理单元和所述移动硬盘分别连接，用于将所述灰度图像中灰度值在所述杂草上限灰度阈值和所述杂草下限灰度阈值之间的像素识别并组成杂草子图像，所述图像识别单元与所述图像分割单元和所述移动硬盘分别连接，计算所述杂草子图像的面积以作为杂草面积，将所述杂草子图像中的杂草形状的形心位置作为杂草中心位置，并在所述杂草面积大于等于所述杂草面积阈值时，发出存在杂草信号并输出所述杂草中心位置，在所述杂草面积小于所述杂草面积阈值时，发出无杂草信号；

所述数字信号处理器与所述摄像头、所述除草设备、所述电机驱动设备、所述四个红外线测距传感器和所述图像识别单元分别连接，根据接收到的前后左右四个方向的障碍物距离向所述电机驱动设备和所述履带式底盘发送避障信号，所述避障信号包括了发送给所述电机驱动设备的电机转速和发送给所述履带式底盘的转弯角度，所述数字信号处理器还在接收到存在杂草信号时，向所述电机驱动设备发送停止电机运行信号，基于所述杂草中心位置控制所述除草设备向所述杂草的实际所在位置处移动，基于所述杂草面积控制所述除草设备的除草范围，同时输出所述农田图像；

其中，所述无线收发设备与所述数字信号处理器连接，以将所述存在杂草信号或所述无杂草信号发送给所述农业管理平台，并在接收到所述存在杂草信号时，将所述数字信号处理器转发的农田图像无线发送给所述农业管理平台；

其中，所述数字信号处理器通过串口与所述除草设备、所述电机驱动设备、所述四个红外线测距传感器和所述图像识别单元分别连接，通过并口与所述摄像头连接；

其中，所述数字信号处理器还包括压缩编码器，以在输出所述农田图像前，对所述农田图像执行基于MPEG-2编码标准的图像压缩。

3.如权利要求2所述的杂草自动清理系统，其特征在于：

所述电机为直流电机，其额定功率为90W。

4.如权利要求2所述的杂草自动清理系统，其特征在于：

所述履带式底盘的宽度为40厘米。

5.如权利要求2所述的杂草自动清理系统，其特征在于：

所述自适应递归滤波单元、所述对比度增强单元、所述灰度化处理单元、所述图像分割单元和所述图像识别单元分别采用不同的FPGA芯片来实现。