[实用新型]超柔性机器人关节

权利要求书

1.一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，其特征在于：所述关节包括磁致超柔性驱动器，所述磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，所述后杆内安装驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，所述执行机构的上端与所述前杆连接。

2.如权利要求1所述的超柔性机器人关节，其特征在于：所述主动转子上开有供所述从动转子插装的安装腔，所述从动转子的插装段的截面呈齿形，所述安装腔的内壁开有与所述齿形匹配的齿形缺口，所述安装腔的开口与所述插装段之间设有所述动密封件。

3.如权利要求1或2所述的超柔性机器人关节，其特征在于：所述执行机构为弯曲执行机构，所述弯曲执行结构包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述从动轴上安装所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述从动锥齿轮的转轴安装在所述前杆的下端。