[实用新型]三轴伺服横走式机械手臂

权利要求书

1.三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：包括：

一拱形底座(1)，该拱形底座(1)下端设置有用于外接设备的安装板(11)；

一横行机构(2)，其包括：安装于所述拱形底座(1)上端的横行座体(21)、安装于横行座体(21)上的横行移动座(22)及用于驱动横行移动座(22)于横行座体(21)上沿X轴方向移动的第一伺服电机组件(23)；

一引拔机构(3)，包括：安装于横行移动座(22)上的引拔座体(31)、安装于引拔座体(31)上的第一引拔移动座(32)和第二引拔移动座(33)及用于驱动第一引拔移动座(32)和第二引拔移动座(33)分别于引拔座体(31)上沿Y轴方向移动的第二伺服电机组件(34)和第一气缸组件(35)；

一主操纵手臂(4)，其包括：纵向安装于第一引拔移动座(32)上的第一滑轨座(41)、活动安装于第一滑轨座(41)上的主臂(44)、安装于主臂(44)下端的侧姿组(42)以及用于驱动主臂(44)于第一滑轨座(41)上沿Z轴方向移动的第三伺服电机组件(43)，所述侧姿组(42)包括：安装于主臂(44)下端的侧姿支架(421)、侧姿气缸(422)、旋转轴(423)、齿轮(424)以及可转动的侧姿板(425)；

一副操纵手臂(5)，其包括：纵向安装于第二引拔移动座(33)上的副臂(51)、安装于副臂(51)下端的机械手平行夹(52)以及安装于副臂(51)旁侧并用于驱动机械手平行夹(52)于副臂(51)上下移动的第二气缸组件(53)。

2.根据权利要求1所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的第一伺服电机组件(23)包括：安装于横行移动座(22)上的伺服电机(231)、皮带轮(232)、两个张紧轮(233)及安装于皮带轮(232)和张紧轮(233)上的第一传送皮带，该第一传送皮带安装于横行座体(21)上。

3.根据权利要求2所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述横行座体(21)上端面安装有成对的横行滑轨(211)，所述的横行移动座(22)活动安装于该横行滑轨(211)上，两横行滑轨(211)与横行移动座(22)和横行座体(21)之间形成有安装空间，所述的第一传送皮带穿过该安装空间。

4.根据权利要求3所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的第一传送皮两端分别固定于横行座体(21)两端。

5.根据权利要求2所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的横行移动座(22)上设置有一开口，所述张紧轮(233)设置于该开口处，且皮带轮(232)位于该开口正上方，所述传送皮带穿过该开口分别于所述皮带轮(232)及张紧轮(233)形成装配。

6.根据权利要求1所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述第二伺服电机组件(34)包括：安装于引拔座体(31)上的第二伺服电机(341)、分别安装于引拔座体(31)两端的引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)以及安装于引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)之间的第二传送皮带，引拔座体(31)侧边设置有成对的引拔滑轨(311)，所述第一引拔移动座(32)安装于该引拔滑轨(311)上，且第一引拔移动座(32)上还安装有一用于与第二传送皮带固定的固定夹板(36)。

7.根据权利要求6所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述固定夹板(36)包括：活动安装于引拔座体(31)上端面的滑动下夹板和安装于滑动下夹板上端的上夹板，该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体(31)上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。

8.根据权利要求6所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述引拔座体(31)两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)上端及下端分别凸出于引拔座体(31)的上端面和下端面。

9.根据权利要求1所述的三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于：所述的第一气缸组件(35)包括：安装于引拔座体(31)下端的第一气缸(351)及连接于第一气缸(351)中的活塞杆端部和所述第二引拔移动座(33)之间的连接件。