[实用新型]一种多轴并联机构的铰支座、平台及该多轴并联机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及支座技术领域，特别是一种多轴并联机构的铰支座。

背景技术

多轴并联机构可应用于运动仿真模拟器、并联机床等设备，其中，六自由度平台是多轴并联机构的典型装置。六自由度平台包括上下平台、设置在上下平台间的直线执行器，直线执行器的两端通过万向铰与上下平台连接；通过直线执行器的运动实现上平台在XYZ三个方向上的单独或复合运动，实现空间六个自由度的一定幅度、速度及加速度的运动。但是现有六自由度平台的万向铰多直接连接在上下平台上，这种连接方式下为了实现运动的幅度范围，万向铰的轴向折角(摆角)需设置在30°以上，而万向铰的标准件轴向折角一般为15°-25°，需要定制件才能满足，增加了装置的经济成本；另外工作过程中，万向铰绝大部分时间工作在15°-25°轴向折角范围内，也导致了定制件万向铰的摆角不能充分利用。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种铰支座，其作用在于能够充分利用万向铰的摆角，在使用小角度摆角的万向铰时也能实现多轴并联机构的大角度运转。

本实用新型同时提供一种固定该铰支座的平台，直线执行器直连在该平台上即可，安装方便快捷。

本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案：

本实用新型的一种多轴并联机构的铰支座，包括并行排列的前板、后板和设置在前板及后板上的上板，形成内腔通透的屋型结构；所述上板包括左倾面和右倾面，且所述左倾面和右倾面夹角为95～175°，所述左倾面和右倾面形成的夹角线前后方向倾角为5～40°；所述左倾面和右倾面上均设置有紧固件安装孔。

进一步的，所述左倾面和右倾面设置为一体或分体结构。

进一步的，所述左倾面和右倾面夹角优化为100～150°；进一步优化为110～135°。

进一步的，所述左倾面和右倾面形成的夹角线前后方向倾角优化为10～36°，进一步优化为18～32°。

一种固定上述铰支座的平台，所述平台设置为多面体，且中心部位设有减轻重量的工艺孔；所述铰支座呈120°均布设置在平台上，且低位朝向平台中心。

一种多轴并联机构，包括上述结构的相向设置的上平台、下平台，设置在上平台、下平台间的直线执行器，所述直线执行器两端通过万向铰与所述平台上的铰支座连接。

通过上述技术方案，万向铰通过本发明创造的铰支座与平台连接，使小角度摆角的万向铰也能实现多轴并联机构的大角度运转。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例的多轴并联机构的铰支座的结构示意图；

图2为图1的另一角度示意图；

图3为本实用新型优选实施例的平台的结构示意图；

图4为图3所示平台与图1所示铰支座结合的结构示意图；

图5为本实用新型优选实施例的多轴并联机构的结构示意图；

具体实施方式

如图1及图2，本优选实施例的多轴并联机构的铰支座1，包括并行排列的前板101、后板103和设置在前板及后板上的上板102，具体的，上板102搭设在前板101和后板103上跨度的直线距离大于前板及后板之间的垂直距离，上板102与前板及后板对接位置焊接紧固处理。其中，上板102分为左倾面1021和右倾面1022，具体的，左倾面和右倾面可以一体折弯成型或分体对接焊接而成。另外，由于前板及后板的最高处存在高度差，前板101、后板103和上板102形成内腔通透、且屋顶向一侧倾斜的屋型结构；具体的，上板左倾面1021和右倾面1022间夹角为95～175°，上板前后方向夹角线104倾角为5～40°。为便于铰支座和万向铰连接，本实施例中上板的左倾面1021和右倾面1022上均设置有紧固件安装孔105。

结合图3，本优选实施例的平台2，平台设置为六面体，且中心部位设有减轻重量的圆型工艺孔201。出于用材经济性考虑，在三角形板材的基础上，截去三个尖角成六面体板材。

结合图4，所述铰支座1呈120°均布设置在平台2上，具体设置在六面体两长边所夹的短边对应位置处，且铰支座内倾于平台中心。

应用时，万向铰的法兰盘与铰支座1的左倾面1021和右倾面1022分别贴合，紧固件穿过法兰盘及左倾面1021和右倾面1022上的安装孔连接紧固铰支座和万向铰。

结合图5，结合铰支座1的多轴并联机构，上平台21、下平台22相向设置，直线执行器3设置在上平台、下平台间，直线执行器3两端通过万向铰4与上平台21、下平台22上的铰支座1连接。