[实用新型]一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置

权利要求书

1.一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于，该铰接装置包括后底架(1)、仿生双球铰(2)和前底架(3)，其中后底架(1)和前底架(3)的中心均加工有通孔，两者之间通过仿生双球铰(2)连接；

所述仿生双球铰(2)包括胫骨(10)、股骨(6)和关节软组织；关节软组织包括外聚氨酯层(7)、过渡球层(8)和内聚氨酯层(12)，三者为半径依次缩小、不完整的球形腔体，其中股骨(6)为空腔结构，胫骨(10)的头部为球体，其半径小于内聚氨酯层(12)半径；

所述内聚氨酯层(12)、过渡球层(8)和外聚氨酯层(7)依次套装在胫骨(10)头部的球体上，套装后的胫骨(10)整体设置在股骨(6)的腔体内并漏出尾部；仿生双球铰(2)通过胫骨(10)和股骨(6)的尾部设置在后底架(1)和前底架(3)的通孔上。

2.如权利要求1所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述股骨(6)为圆柱体，其沿轴向加工有纵截面为圆角矩形的囊腔，外聚氨酯层(7)与囊腔的圆角配合，并能在囊腔内实现最大距离为15mm的直线移动。

3.如权利要求2所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述胫骨(10)的中部为锥体；股骨(6)囊腔的内壁沿轴向对称加工有两道平行滑槽；胫骨(10)和股骨(6)的圆周面上均沿轴向加工有通孔，通孔内设置销轴(9)，两者的尾部均沿轴向延伸形成尾托；

所述仿生双球铰(2)还包括环形韧带(11)，其为环形结构，端面沿轴向延伸形成锥体，圆周面对称向外延伸形成滑块；环形韧带(11)的锥体套装在胫骨(10)的球头上，并与胫骨(10)的尾托位置相对应，其上的滑块能与股骨(6)囊腔内壁的滑槽滑动配合。

4.如权利要求1或3所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述过渡球层(8)球体的被截部分大于内聚氨酯(12)，两者之间为有缝嵌套，缝隙之间添加润滑剂。

5.如权利要求4所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述前底架(3)上加工有凹槽，所述胫骨(10)的圆周面沿轴向向外延伸形成突起，突起上加工有螺纹孔；

所述铰接装置还包括牛角缓冲器(5)，其包括连接轴(13)、外控制钮(14)、活塞连杆(16)、密封装置(15)、活塞(17)、液压油(18)和腔体(19)，其中腔体(19)为一端开口一端封闭的弧形腔体；活塞(17)和外控制钮(14)上分别加工有通槽；

活塞(17)设置在腔体(19)内腔，外控制钮(14)活动设置在腔体(19)的开口端，两者之间还通过密封装置(15)进行密封连接，活塞(17)和外控制钮(14)上的通槽位置相对应，并设置有活塞连杆(16)，外控制钮(14)上设置有调节轴(13)，腔体(19)的内腔还充满液压油(18)；牛角缓冲器(5)通过调节轴(13)与胫骨(10)突起的螺纹孔螺纹连接，并通过腔体(19)的封闭端设置在前底架(3)的凹槽内。

6.如权利要求5所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述活塞(17)和外控制钮(14)上分别加工有三道且两两互成120°的弧形通槽，活塞(17)的中心还对称加工有喇叭形通孔；相对的弧形通槽之间均设置有活塞连杆(16)，活塞(17)的弧形通槽内还设置有调节扇叶(20)，调节扇叶(20)穿过活塞连杆(16)。

7.如权利要求5或6所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：采用两个牛角缓冲器(5)对称设置，前底架(3)上对称加工有凹槽，胫骨(10)的圆周面上对称形成带有螺纹孔的突起。

8.如权利要求5所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述腔体(19)的封闭端通过缓冲气囊副(4)设置在前底架(3)的凹槽内。

9.如权利要求8所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述缓冲气囊副(4)包括缓冲气囊(21)和气囊安装座(22)，缓冲气囊(21)呈环状，其中心加工有通孔与腔体(19)配合；前底架(3)的凹槽为纵截面为圆弧矩形的凹槽，缓冲气囊(21)通过气囊安装座(22)设置在凹槽内，气囊安装座(22)外形尺寸与凹槽相配合。

10.如权利要求1或9所述的一种仿生型自适应平衡的林用底盘铰接装置，其特征在于：所述后底架(1)和前底架(3)均为底部敞口的框架结构，两者的前部均为梯形，后部为矩形，且两者的顶面加工有通孔，前底架(3)的两个梯形面上对称加工有纵截面为圆弧矩形的凹槽。