[实用新型]一种基于模块化设计的欠驱动灵巧手

权利要求书

1.一种基于模块化设计的欠驱动灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各个构件并与手臂相连的手掌；所述手掌后端中部设置拇指旋转驱动电机与减速装置，所述减速装置与拇指的旋转关节相连，所述拇指旋转关节上设置拇指组件；所述手掌后端右侧设置拇指弯曲驱动电机与减速装置，所述减速装置与拇指的近端指骨旋转轴相连；所述手掌中部右侧设置食指驱动电机与减速装置，所述减速装置与食指组件相连；所述手掌中部左侧设置中指驱动电机与减速装置，所述减速装置与中指组件相连；所述中指组件左侧设有无名指动力传输装置，所述传输装置与无名指组件相连；所述无名指组件左侧设有小指动力传输装置，所述传输装置与小指组件相连。

2.根据权利要求1所述的基于模块化设计的欠驱动灵巧手，所述的手掌设计为铝合金平面结构，用于安装拇指、食指和中指的驱动电机及减速装置、各手指组件、无名指和小指的动力传输装置；手掌前端根据人的手指长短比例设计为阶梯结构，以确保假肢手更接近人手结构。

3.根据权利要求1所述的基于模块化设计的欠驱动灵巧手，所述拇指组件主要由近端指骨、近端指骨旋转轴、中端指骨、中端指骨旋转轴、顶部指节、顶部指节旋转轴、各指节驱动带轮、交叉带、蜗轮和蜗杆组成；拇指可实现各指节的弯曲运动和绕掌心轴线方向的旋转运动。

4.根据权利要求1所述的基于模块化设计的欠驱动灵巧手，所述食指组件主要由近端指骨、近端指骨旋转轴、中端指骨、中端指骨旋转轴、远端指骨、远端指骨旋转轴、顶部指节、各指节驱动带轮、交叉带组成；食指的运动是由驱动电机带动近端指骨旋转，并由交叉带将动力传递到各指节驱动带轮上，进而实现各指节的弯曲运动。

5.根据权利要求1所述的基于模块化设计的欠驱动灵巧手，所述中指组件左侧装有驱动带轮，通过带传动将动力传输给无名指；所述无名指组件右侧装有带轮，用于驱动无名指近端指骨旋转轴转动；所述无名指组件左侧装有驱动带轮，通过带传动将动力传输给小指组件；所述小指组件右侧装有带轮，用于驱动小指近端指骨旋转轴转动；中指、无名指和小指运动方式、其余各零件的尺寸、结构形式与食指完全相同。