[发明专利]控制作业列车的方法有效
申请号: | 201511036130.1 | 申请日: | 2015-12-11 |
公开(公告)号: | CN105735093B | 公开(公告)日: | 2019-12-27 |
发明(设计)人: | T·察尔 | 申请(专利权)人: | 宝马格有限公司 |
主分类号: | E01C19/48 | 分类号: | E01C19/48;G05D1/02 |
代理公司: | 11038 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人: | 俄旨淳 |
地址: | 德国*** | 国省代码: | 德国;DE |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 作业 列车 方法 | ||
1.用于控制作业列车(1)的方法,所述作业列车具有自行走式筑路机(3)和在筑路机(3)前面行进的自行走式给料机(2),包括以下步骤:
S1:由驾驶员驾驶给料机(2);
S2:确定给料机(2)的运动数据和/或位置数据(30);
S3:在考虑给料机的运动数据和/或位置数据(30)的情况下生成用于对筑路机(3)进行自动行驶操纵的行驶指令(31);
S4:借助于所述行驶指令(31)使筑路机(3)自动行驶。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在作业过程期间持续地执行步骤S1至S4。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在作业过程期间按时间节拍执行步骤S1至S4。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,步骤S2包括以下步骤中的至少一个步骤:
S2a:由给料机(2)的控制系统取得用于给料机(2)的控制指令;
S2b:生成关于给料机(2)相对于筑路机(3)的位置和/或方向和/或速度的传感器数据;
S2c:生成给料机(2)相对于外部参考系的位置和/或方向和/或速度的传感器数据。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,步骤S3包括以下步骤:
S3.1:由给料机(2)的运动数据和/或位置数据(30)生成筑路机(3)的运动数据和/或位置数据的给定值(29);
S3.2:确定筑路机(3)的运动数据和/或位置数据的实际值(28);
S3.3:在考虑筑路机运动数据和/或位置数据的给定值(29)和实际值(28)的情况下,生成用于对筑路机(3)进行自动行驶操纵的行驶指令(31)。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,在步骤S3中考虑由时间上在先的过程得到的给料机(2)的运动数据和/或位置数据(30)。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,在步骤S3中这样形成行驶指令(31),使得给料机(2)与筑路机(3)之间的距离尽可能保持在缓冲间隔之内,只要给料机(2)与筑路机(3)之间的距离在缓冲间隔之内,则保持筑路机(3)的速度尽可能均匀。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,在步骤S3中这样形成行驶指令(31),使得筑路机(3)跟随给料机(2)的行驶轨迹,也就是在连续执行时,最终以由距离和速度带来的延迟占据给料机的当前位置。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,在筑路机(3)上执行步骤S2和S3,或者在给料机(2)上执行步骤S2和S3,所述方法因此包括:从给料机(2)向筑路机(3)传输行驶指令(31);或者在给料机(2)上执行步骤S2,而在筑路机(3)上执行步骤S3,所述方法因此包括:从给料机(2)向筑路机(3)传输运动数据和/或位置数据(30)。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,筑路机(3)的控制以这样的方式向给料机(2)进行反馈,使得当给料机(2)与筑路机(3)之间的距离在缓冲间隔之外时,在给料机(2)上显示警告指示和/或执行自动的控制修正。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,在步骤S4中,借助于行驶指令(31)根据分级式的安全系统进行筑路机(3)的自动行驶,所述安全系统允许通过手动触发的指令对行驶指令(31)实施超控。
12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,在步骤S4中,所述手动触发的指令是停止指令。
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