[发明专利]一种控制方法及图像采集装置

权利要求书

1.一种控制方法，应用于图像采集装置，所述图像采集装置包括握持部以及设置在所述握持部的第一端上的图像采集组件；所述方法包括：

检测所述握持部是否满足预设条件；其中，所述握持部是否满足预设条件至少表征所述握持部的第一端是否与待摄物体的表面接触且所述握持部的轴向是否受到指向所述待摄物体表面的第一作用力，所述轴向为与所述握持部的中心轴平行的方向；

当所述握持部满足预设条件时，控制所述图像采集组件对待摄物体的表面进行图像采集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述握持部是否满足预设条件，包括：

对所述握持部的受力情况进行检测；

相应地，所述控制所述图像采集组件对待摄物体的表面进行图像采集，包括：

当所述受力情况表明所述第一端与所述待摄物体的表面接触，且所述握持部的轴向受到指向所述待摄物体的表面的第一作用力时，控制所述图像采集组件对所述待摄物体的表面进行图像采集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述受力情况表明所述第一端与所述待摄物体的表面接触，且所述握持部的轴向受到指向所述待摄物体的表面的第一作用力时，控制所述图像采集组件对所述待摄物体的表面进行图像采集，包括：

当所述受力情况表明所述第一端与所述待摄物体的表面接触，且所述握持部的轴向受到指向所述待摄物体的表面并大于第一阈值的第一作用力时，控制所述图像采集组件对所述待摄物体的表面进行图像采集。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述握持部的受力情况进行检测，包括：

对所述第一端的受力情况进行检测；其中，当检测到所述第一端受到所述第一作用力时，则表明所述第一端与所述待摄物体的表面接触；当未检测到第一端受到所述第一作用力，则表明所述第一端与所述待摄物体的表面未接触。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述握持部还包括与所述第一端相对的第二端，以及连接所述第一端和所述第二端的本体，所述第一端与所述本体通过一弹性件可活动连接，所述第一端能够相对于所述本体移动，所述第二端与所述本体固定连接；

所述对所述第一端的受力情况进行检测，包括：

检测所述弹性件的受力情况，其中，所述弹性件的受力情况用于表征所述第一端的受力情况。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述握持部是否满足预设条件，包括：

对所述第一端与所述待摄物体的表面之间的距离进行检测；

相应地，所述当所述握持部满足预设条件时，控制所述图像采集组件对待摄物体的表面进行图像采集，包括：

当检测到所述第一端距离所述待摄物体的表面小于第二阈值时，控制所述图像采集组件对所述待摄物体的表面进行图像采集。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述握持部还包括与所述第一端相对的第二端，以及连接所述第一端和所述第二端的本体，所述第一端与所述本体可活动连接，所述第一端能够相对于所述本体移动，所述第二端与所述本体固定连接；

所述对所述第一端与所述待摄物体的表面之间的距离进行检测，包括：

检测所述第一端相对于所述本体的移动距离，其中，所述移动距离用于表征所述第一端与所述待摄物体的表面的距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述握持部还包括与所述第一端相对的第二端，以及连接所述第一端和所述第二端的本体；

所述检测所述握持部是否满足预设条件，包括：

对所述本体的受力情况进行检测；

相应地，所述当所述握持部满足预设条件时，控制所述图像采集组件对待摄物体的表面进行图像采集，包括：

当所述受力情况表明所述本体表面同时受到指向所述本体中心轴的第二作用力和第三作用力时，控制所述图像采集组件对所述待摄物体的表面进行图像采集；其中，所述第二作用力和第三作用力能够使得所述本体受力平衡。