[发明专利]具有翻滚和跳跃功能的球形机器人

权利要求书

1.一种具有翻滚和跳跃功能的球形机器人，其特征在于：包括球形外壳(2)、底座(1)、安装在球形外壳(2)内的翻滚机构和跳跃机构，所述球形外壳(2)一侧顶部安装摄像头(4)，球形外壳(2)两侧固定安装声音识别卡(3)，所述球形外壳(2)内还安装控制模块，所述控制模块信号输入端连接摄像头(4)和声音识别卡(3)，所述控制模块信号输出端连接翻滚机构和跳跃机构控制端；

所述跳跃机构包括连接板(5)、底板(10)、顶板(7)、平衡盘(23)、直线齿轮系(6)和底部固定板，所述连接板(5)、顶板(7)和底板(10)自上而下平行设置，所述底部固定板位于底板(10)下方，所述顶板(7)和底部固定板之间安装两根导杆(21)和两根丝杠(13)，两根导杆(21)上端与顶板(7)固定连接，底板(10)通过滑套与两根导杆(21)滑动配合，两根导杆(21)下端与底部固定板连接，两根丝杠(13)上端穿过顶板(7)设置、且与顶板(7)之间安装轴承，两根丝杠(13)下端均通过止推轴承安装在底部固定板上，所述平衡盘(23)借助于丝杠螺母与丝杠配合安装，所述底板(10)上设置两个通孔，两根丝杠(13)穿过两个通孔设置，所述底板(10)圆周上均布至少四根拉伸弹簧，拉伸弹簧上端与平衡盘连接，所述底板(10)与底部固定板之间设置插接装置，所述连接板(5)用于和球形外壳(2)内侧固定连接，连接板(5)借助于立柱与顶板(7)固定连接，所述底板(10)上固定安装翻滚齿轮系，所述顶板(7)与连接板(5)之间安装直线齿轮系(6)，底部固定板与壳体固定连接。

2.根据权利要求1所述的具有翻滚和跳跃功能的球形机器人，其特征在于：所述插接装置包括竖向安装在底部固定板上的插板和水平安装在底板(10)上表面的插销以及用于驱动插销的插接电机，所述插板上设置插孔。

3.根据权利要求1所述的具有翻滚和跳跃功能的球形机器人，其特征在于：所述直线齿轮系(6)包括直线电机(12)、主动齿轮、中间齿轮和被动齿轮，所述直线电机(12)竖向固定安装在顶板(7)上表面，其动力输出端固定安装主动齿轮，与主动齿轮配套安装两套与其啮合的中间齿轮，两套中间齿轮相对于主动齿轮的轴线呈轴对称，所述两根丝杠(13)顶端分别固定安装一套被动齿轮，两套被动齿轮分别与两套中间齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的具有翻滚和跳跃功能的球形机器人，其特征在于：所述翻滚机构包括固定安装在底板(10)上的翻滚电机(9)和大齿轮(8)，所述大齿轮(8)借助于齿轮轴与设置在底板(10)下方的配重块(14)连接，所述齿轮轴与底板(10)之间安装两套反向的止推轴承，所述配重块(14)为圆柱状结构，所述翻滚电机(9)动力输出端固定安装与大齿轮(8)啮合的小齿轮，翻滚电机(9)驱动小齿轮转动，所述底部固定板中部设置通孔，所述配重块位于该通孔内。