[发明专利]一种基于双目视觉的测距方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于双目视觉的测距方法及装置,所述方法包括:获取同一时刻第一感光元件采集的第一图像和第二感光元件采集的第二图像；接收选取物体操作,提取第一图像中选取物体的基准特征点,并根据基准特征点对第二图像进行暴力匹配，获取第二图像的匹配特征点；根据基准特征点和匹配特征点的位置分布，对所述基准特征点和匹配特征点进行过滤，建立过滤后的多条连接基准特征点和对应的匹配特征点的线段；计算每条线段的长度，根据过滤后的线段的长度通过双目视觉测距方法计算得到多个深度距离；计算深度距离的平均值，并将深度距离的平均值作为物体与感光元件之间的距离。能够在快速得到物体与摄像头之间的距离的同时，保证了计算精度。

技术领域

本发明涉及视觉测距技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的测距方法及装置。

背景技术

小型无人机由于飞行环境具有不确定性，不能使用预先规划路径的方式，只能采用自主避障的方式飞行。如何准确测量障碍物与小型无人机之间的距离决定小型无人机能否自主避障的重要因素。

目前，测量障碍物与小型无人机之间的距离主要有以下两种方式，其一，通过小型无人机上配备的激光测距仪或者声波探测器测量障碍物的距离，这种方式虽然能够准确的测量障碍物与小型无人机之间的距离，但激光测距仪或者声波探测器重量较大，影响小型无人机的飞行性能。其二，使用视觉测距，通过对捕捉的视频图像进行处理运算得到障碍物与小型无人机之间的距离。但是处理时间长，不能满足小型无人机快速避障的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于双目视觉的测距方法及装置，以实现快速准确的测量障碍物与小型无人机之间的距离的目的。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于双目视觉的测距方法，包括：

通过双目视觉系统的第一感光元件和第二感光元件获取同一时刻第一感光元件分别采集的第一图像和第二感光元件采集的第二图像；

接收待测距物体的选取操作,提取第一图像中所选取物体的特征点基准特征点,并根据特征点基准特征点对第二图像进行暴力匹配，获取第二图像中与所述基准特征点对应的匹配特征点；

根据基准特征点和匹配特征点的位置分布，对所述特征点基准特征点和匹配特征点进行过滤，建立过滤后的多条连接基准特征点和对应的匹配特征点的线段；

计算每条线段的长度，根据所述线段的长度通过双目视觉测距方法计算得到多个深度距离；

计算多个深度距离的平均值，并将深度距离的平均值作为物体与感光元件之间的距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于双目视觉的测距装置，包括：

图像获取模块，用于通过双目视觉系统的第一感光元件和第二感光元件获取同一时刻第一感光元件分别采集的第一图像和第二感光元件采集的第二图像获取同一时刻第一感光元件采集的第一图像和第二感光元件采集的第二图像；

特征点基准特征点及匹配特征点获取模块，用于接收选取物体操作,提取第一图像中选取物体的特征点基准特征点,并根据特征点基准特征点对第二图像进行暴力匹配，获取第二图像的匹配特征点；

线段建立模块，用于根据特征点基准特征点和匹配特征点的位置分布，对所述特征点基准特征点和匹配特征点进行过滤，建立过滤后的多条连接特征点基准特征点和对应的匹配特征点的线段；

深度距离计算模块，用于计算每条线段的长度，根据过滤后的线段的长度通过双目视觉测距方法计算得到多个深度距离；

距离计算模块，用于计算深度距离的平均值，并将深度距离的平均值作为物体与感光元件之间的距离。