[发明专利]舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法

说明书

舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法，属于自动化测量技术领域，本发明为解决现有舵机谐波刚轮间隙测量和调整采用手动方式，测量精度难于保证的问题。本发明舵机谐波刚轮包括输出刚轮和输入刚轮，工作状态下输出刚轮和输入刚轮之间存在轴向间隙；在二维电动台上设置光栅尺传感器和压力传感器；光栅尺传感器用于测量二维电动台沿y轴移动距离，压力传感器用于测量二维电动台与待测件之间的压力；上位机读取PLC在现场采集的压力和位移信号；该方法为：步骤一、获取输出刚轮及壳体内表面间距差H_AB；步骤二、获取输入刚轮及安装端盖内表面间距差H_CD；步骤三、获取舵机谐波刚轮间隙X＝H_AB‑H_CD。

技术领域

本发明属于自动化测量技术领域。

背景技术

舵机谐波刚轮间隙的大小影响舵机承载能力，同时不合理的刚轮间隙，将缩短谐波柔轮的寿命。由于机加产品的加工差异性，机电伺服机构装配间隙需要通过调整垫片的调整，使机电伺服机构的装配间隙具有相近的传动间隙，从而保证机电伺服机构装配的一致性。机电伺服机构的装配间隙包括三个方面：锥齿轮副之间的装配间隙、谐波齿轮刚轮的传动间隙，以及机电伺服机构总的传动间隙。

现有舵机谐波刚轮间隙测量和调整仍旧停留在手动方法上，测量精度难于保证。

发明内容

本发明目的是为了解决现有舵机谐波刚轮间隙测量和调整采用手动方式，测量精度难于保证的问题，提供了一种舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法。

本发明所述舵机谐波刚轮间隙自动化测量方法，舵机谐波刚轮包括输出刚轮和输入刚轮，输出刚轮凹陷装配在壳体内构成壳体组件，输入刚轮凸起装配在安装端盖内构成安装端盖组件；工作状态下的壳体组件和安装端盖组件对扣装配在一起，且输出刚轮和输入刚轮之间存在轴向间隙；

该方法的测量工装包括光栅尺传感器、压力传感器和二维电动台；

在二维电动台上设置光栅尺传感器和压力传感器；二维电动台沿x轴移动由手动完成，二维电动台沿y轴移动由PLC控制自动完成；光栅尺传感器用于测量二维电动台沿y轴移动距离，压力传感器用于测量二维电动台与待测件之间的压力；上位机读取PLC在现场采集的压力和位移信号；

该方法为：

步骤一、获取输出刚轮及壳体内表面间距差H_AB；

步骤二、获取输入刚轮及安装端盖内表面间距差H_CD；

步骤三、获取舵机谐波刚轮间隙X＝H_AB-H_CD。

本发明的优点：本发明自动化测量方法能减少手动操作，保证当测量点不同时，测量值仍具有较好的一致性，从而消除原有手动方法存在的测量值与产品实际装配效果的差异 性。

附图说明

图1是本发明方法涉及的舵机谐波刚轮的结构示意图；

图2是输出刚轮与壳体组装成的壳体组件的结构示意图；

图3是输入刚轮与安装端盖组装成的安装端盖组件的结构示意图；

图4是测量壳体组件中的输出刚轮和壳体内表面间距差的原理框图；

图5是测量安装盖组件的输入刚轮和安装端盖内表面间距差的原理框图。

具体实施方式